Система транспортирования предметов от складской зоны в зону выдачи

Номер патента: 6495

Опубликовано: 29.12.2005

Авторы: Хёэг Арне, Оверскейд Ойвинд, Квифте Халвор, Сёренсен Пер

Есть еще 22 страницы.

Смотреть все страницы или скачать PDF файл.

Формула / Реферат

1. Система для транспортирования предметов (P) из зоны складирования запасов в зону, из которой производится выдача предметов (P), содержащая транспортный модуль (8) для перемещения предметов (P), движущийся по системе дорожек, отличающаяся тем, что содержит по меньшей мере один из следующих модулей:

транспортный модуль (8), снабженный двигательным устройством, держателем (3) предмета для помещения в него по меньшей мере одного предмета (P1), накопителем или накопителями (7) энергии, запасающими энергию для приведения в действие двигательного устройства, и блоком управления для управления двигательным устройством,

систему дорожек, вдоль которых перемещается транспортный модуль, перемещающий предметы между различными модулями,

зарядный модуль для зарядки накопителей (7) энергии транспортного модуля,

модуль (50; 70) хранения для складирования предметов (P), объединенный с приемником (60) предметов, который принимает предмет (P1), находящийся в модуле, и делает его доступным, обеспечивая тем самым возможность переноса предмета (P1) в держатель (3) предмета транспортного модуля,

модуль (42) поворота предмета, в котором предмет или ориентируется таким образом, что характеризующие его свойства или его этикетка находятся в желаемом положении во время транспортирования предмета по системе дорожек и/или в процессе выдачи, или отвергается в случае, если его качество неудовлетворительно или его тип не соответствует требуемому,

доставляющий модуль (80), имеющий входную зону (83) и зону (81) выдачи, причем предмет (P1) транспортируется в доставляющий модуль и поступает в зону выдачи для его извлечения, например, покупателем, причем входная зона (83) и зона (81) выдачи доставляющего модуля расположены на различных уровнях,

центральный модуль управления для передачи сигналов на различные модули системы и приема сигналов от указанных модулей.

2. Система по п.1, отличающаяся тем, что система дорожек образована рельсовой направляющей, состоящей из нескольких рельсовых секций, причем рельсовые секции выполнены с возможностью закрепления в держателях за счет зажима в резиновых профилях.

3. Способ управления системой для транспортирования предметов (P) с использованием системы дорожек из зоны складирования запасов в зону, из которой производится выдача предметов (P), содержащей несколько независимых модулей, включая по меньшей мере один транспортный модуль (8) для перемещения предметов (P) по системе дорожек, зарядный модуль для накопления энергии в транспортном модуле, модуль хранения для складирования предметов (P), модуль (42) поворота предмета для придания предмету желаемого положения и доставляющий модуль (80), в который доставляется предмет (P1) и в котором он подается в зону выдачи для его извлечения, отличающийся тем, что

центральный модуль (40) управления принимает сигналы от доставляющего модуля (80) о том, что в доставляющем модуле необходимо заменить извлеченный предмет определенного типа,

с учетом принятых сигналов модуль (40) управления передает по меньшей мере на один модуль (50; 70) хранения, зарядный модуль (45), транспортный модуль (8) и модуль (42) поворота предмета сигналы, содержащие информацию о том, предмет какого типа подлежит замене в доставляющем модуле (80), при этом

транспортный модуль (8) способен напрямую связываться по меньшей мере с одним из независимых модулей для передачи/приема сигналов,

транспортный модуль (8) перемещается внутри системы в соответствии с информацией, запрограммированной в модуле управления, интегрированном в составе транспортного модуля, и описывающей, каким образом данный модуль должен перемещаться внутри системы при получении сигналов от центрального модуля (40) управления и/или других модулей системы.

4. Транспортный модуль (8) для транспортирования предмета по рельсовой дорожке (6), содержащий

корпус,

направляющие элементы (5, 2a, 2b, 2c), связанные с корпусом,

двигатель (1), выполненный с возможностью приводить во вращение направляющие элементы,

по меньшей мере один накопитель (7) энергии, обеспечивающий снабжение двигателя энергией,

отличающийся тем, что дополнительно содержит:

держатель (3) предмета, предпочтительно расположенный с нижней стороны корпуса,

по меньшей мере одно детекторное устройство для обнаружения передатчиков информации, установленных вдоль рельсовой дорожки (6), и для получения информационных сигналов от указанных передатчиков,

блок управления, содержащий процессор и запоминающее устройство и выполненный с возможностью управления двигателем на основе сигналов от детекторного устройства.

5. Устройство для поворота предмета (P1), характеризующееся тем, что содержит

по меньшей мере один роликовый узел (22, 23), выполненный с возможностью осуществления поворота предмета (P1),

оптический считывающий блок для считывания и запоминания оптических характеристик предмета (P1),

запоминающее устройство для хранения оптических характеристик и

процессор, связанный с роликовым узлом (роликовыми узлами) и со считывающим блоком и выполненный с возможностью сравнения данных от оптического считывающего блока и хранящихся оптических характеристик, а также приема сигналов от внешнего модуля и передачи на внешний модуль сигналов, основанных на результатах указанного сравнения.

6. Способ поворота предмета посредством роликовых узлов, характеризующийся тем, что включает следующие операции:

заранее вводят в запоминающее устройство опорные характеризующие данные и критерии сравнения,

вводят в запоминающее устройство данные измерений, поступающие от считывающего блока,

сравнивают данные измерений, поступившие от считывающего блока, с предварительно введенными опорными характеризующими данными, при этом

если результат сравнения удовлетворяет заданным критериям, рассчитывают количество шагов, на которые нужно повернуть предмет, и передают на роликовые узлы сигнал, содержащий информацию о количестве шагов, на которые нужно повернуть предмет, или

если результат сравнения не удовлетворяет заданным критериям, передают на роликовые узлы сигнал, приводящий к опусканию одного из роликов и сбрасыванию тем самым предмета из роликового узла.

7. Модуль (50; 70) хранения для складирования предметов (P), содержащий по меньшей мере одну опорную часть (58), по меньшей мере одно выдачное окно (53) для выдачи предмета и по меньшей мере одно несущее устройство (51), отличающийся тем, что

продольная ось опорной части (58) предпочтительно ориентирована под углом к вертикальной оси,

несущее устройство (51; 71, 72) расположено наклонно, с образованием угла между опорной поверхностью несущего устройства, на которую помещаются предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части,

выдачное окно (53) выполнено в опорной части (58) или связано с ней, причем размеры и форма выдачного окна (53) согласованы с размерами и формой предмета,

предметы (P) могут укладываться рядами на несущем устройстве (51; 71, 72) таким образом, что направление их качения ориентировано в сторону опорной части (58), в которой выполнено или с которой связано выдачное окно (53).

8. Доставляющий модуль (80) для доставки предметов (P) между двумя взаимно смещенными зонами для обеспечения транспортирования предметов с целью их выдачи, например, покупателю, отличающийся тем, что содержит одну или более дорожек (80a-80c), имеющих входную зону (83) для ввода предметов (P) в доставляющий модуль (80) и зону (81) выдачи для выдачи предметов (P) из доставляющего модуля (80), причем каждая дорожка (80a-80c) содержит по меньшей мере одно горизонтально ориентированное питающее устройство (82), за которым следует по меньшей мере одно вертикально ориентированное питающее устройство (84) с образованием разности уровней между входной зоной (83) и зоной (81) выдачи, при этом питающие устройства (82, 84) выполнены с возможностью временного хранения предметов, подлежащих выдаче из зоны (81) выдачи.

9. Приемник (60) предметов (P) из модуля (50; 70) хранения для складирования предметов (P), выполненный с возможностью получения предметов (P) от модуля (50; 70) хранения и последующего перемещения предметов (P) к транспортному модулю, отличающийся тем, что его верхняя часть выполнена способной служить опорой для предмета и содержит наклонные опорные поверхности (61), а также углубление (64), выполненное предпочтительно между наклонными опорными поверхностями (61) с возможностью входа в него держателя (3) предметов транспортного модуля, при этом приемник (60) предметов выполнен с возможностью занимать различные положения, предпочтительно в вертикальном направлении или расположен вблизи модуля (50; 70) хранения.

10. Система для транспортирования предмета от модуля (50; 70) хранения к приемнику (60) предметов и от приемника (60) предметов к транспортному модулю (8), содержащему держатель предмета, отличающаяся тем, что

модуль (50; 70) хранения снабжен окном (53) для выведения предметов (P) на приемник (60) предметов,

приемник (60) предметов имеет часть, способную служить упором для предмета, и углубление (64), в которое входит держатель (3) предмета транспортного модуля для получения предмета,

приемник (60) предметов выполнен с возможностью занимать различные положения относительно модуля хранения, причем

в своем нижнем положении приемник (60) предметов обеспечивает возможность выведения предметов (P) через выдачное окно (53) таким образом, что по меньшей мере один предмет устанавливается на упор в приемнике (60) предметов,

в своем верхнем положении приемник (60) предметов перекрывает выдачное окно (53) и одновременно обеспечивает готовность предмета к перемещению на транспортный модуль (8),

в своем промежуточном положении приемник (60) предметов удерживает предмет до того момента, когда становится возможным перемещение предмета в держатель (3) предмета транспортного модуля, или ожидает получения информации о своем переводе в верхнее положение, причем выдачное окно (53) при нахождении приемника (60) предмета в промежуточном положении закрыто.

Рисунок 1

 

Текст

Смотреть все

006495 Область техники, к которой относится изобретение Настоящее изобретение относится к системе для транспортирования предметов из зоны складирования в зону, из которой должна производиться их выдача. Уровень техники Холодильники для напитков, используемые в магазинах, часто находятся на довольно большом расстоянии от торгового прилавка, у которого производится обслуживание покупателей. Это приводит к снижению объема продаж, поскольку покупатели забывают купить напитки и/или не желают покидать очередь для того, чтобы подойти к холодильнику. Решение данной проблемы заключается в том, чтобы установить холодильник вблизи торгового прилавка. Однако такое решение не всегда практично, поскольку современные холодильные шкафы часто занимают много места, тогда как пространство вокруг торгового прилавка ограничено. Сущность изобретения При использовании настоящего изобретения хранение охлажденных напитков может производиться в складских помещениях торгового предприятия, в то время как в торговом зале находится лишь ограниченное количество предметов. В результате достигается значительная экономия пространства, особенно важная для небольших торговых залов. Система по изобретению, кроме того, обеспечивает возможность доставки предметов, например продуктов питания, прямо к торговому прилавку, в модуль, который является небольшим и компактным, поскольку в нем должно храниться лишь ограниченное количество предметов. Таким образом, задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, состоит в том, чтобы решить или способствовать решению проблемы автоматической подачи предметов из зоны складирования в зону выдачи (например, к торговому прилавку), находящуюся на удалении от зоны складирования. Система предпочтительно предназначена для использования в помещениях магазинов, заправочных станций и в других подходящих для этого помещениях, в которых желательно транспортировать предметы из одной зоны в другую. Система по изобретению содержит по меньшей мере один модуль хранения, приемник предметов,модуль поворота предмета, доставляющий модуль и систему дорожек, которая позволяет транспортному модулю перемещать предметы между различными названными модулями. В состав системы входит также центральный модуль управления, который передает сигналы между различными модулями, входящими в систему. Модуль хранения, использованный в системе, обеспечивает складирование предметов, но способен осуществлять также их охлаждение. В зависимости от назначения системы и от того, сколько различных типов предметов она должна выдавать, в состав системы могут входить несколько модулей хранения. В предпочтительном варианте осуществления емкость системы определяется наличием трех модулей хранения. Предметы выдаются из модуля хранения на приемник предметов через выдачное окно, имеющееся в модуле хранения. После этого приемник предметов делает предмет доступным для транспортного модуля и переносит его в держатель предмета, установленный на транспортном модуле. Транспортный модуль содержит держатель предмета, в который помещается по меньшей мере один предмет, или несколько таких держателей, двигательное устройство, накопитель (накопители) энергии для запасания энергии, необходимой для приведения двигательного устройства в действие, и блок управления для управления двигательным устройством. Транспортный модуль перемещает предметы по системе дорожек от приемника предметов к модулю поворота предмета, где характеризующая метка на предмете, такая как его этикетка, устанавливается в требуемое положение, т.е. в положение, в котором эта характеризующая метка будет видна в процессе транспортирования предмета в транспортном модуле по системе дорожек и/или во время, когда предмет доступен для обозрения в доставляющем модуле. Когда транспортный модуль подходит к доставляющему модулю, предмет поступает из транспортного модуля в доставляющий модуль через входную зону этого модуля. Затем предмет перемещается внутри доставляющего модуля до тех пор, пока он не будет выдан покупателю или пользователю из зоны выдачи доставляющего модуля, например, у торгового прилавка или в аналогичном месте. Входная зона и зона выдачи доставляющего модуля предпочтительно расположены на различных уровнях по высоте,поскольку система дорожек установлена на высоте потолка. После осуществления доставки предмета транспортный модуль продолжает движение по системе дорожек и подходит к зарядному модулю для осуществления зарядки накопителей энергии, имеющихся в этом модуле. По завершении зарядки транспортный модуль продолжает движение к модулю хранения для того, чтобы забрать предметы из приемника предметов с последующим транспортированием их к доставляющему модулю. Система дорожек имеет модульную конструкцию, что позволяет адаптировать ее для индивидуальных помещений, в которых она должна эксплуатироваться. Отдельные модули (секции) этой системы могут быть стандартизованными модулями, в частности "прямыми" или "криволинейными". Каждая секция состоит из рельсовой направляющей и оболочки. Рельсовая направляющая предпочтительно монтируется путем ее прикрепления к подвесному устройству, расположенному на высоте потолка. Это при-1 006495 крепление осуществляется зажимом рельсовой направляющей в резиновых профилях, образующих интегральную часть подвесного устройства. После этого снаружи рельсовой секции устанавливается оболочка. Если система по изобретению используется в торговых помещениях, в частности, в магазинах, оболочка будет служить средством защиты покупателей в случае падения предмета из держателя. Система снабжена также комплектом датчиков, которые устанавливаются на различных модулях или по соседству с ними. Транспортный модуль Транспортный модуль представляет собой каретку для транспортирования предмета от модуля хранения к доставляющему модулю. Он содержит корпус с направляющими элементами, служащими для того, чтобы направлять данный модуль по рельсовой направляющей, а также держатель предмета, предпочтительно расположенный с нижней стороны корпуса. Направляющие элементы могут представлять собой элементы скольжения или качения, например колеса, шарики, устройства магнитной подвески или иные устройства, которые обеспечивают низкое трение и простые транспортные характеристики. Держатель предмета предпочтительно прикреплен в двух точках с нижней стороны транспортного модуля. Это позволяет выполнить держатель с возможностью разворота вокруг одной точки (которая предпочтительно является передней точкой) и с разъемным закреплением в другой точке (которая предпочтительно является задней точкой). На держателе предмета имеется также выступ, способный взаимодействовать с подвесным устройством транспортного модуля (представляющим собой, например, крючок). Тем самым обеспечивается горизонтальное положение держателя предмета во время транспортировки. Держатель предмета может быть также прикреплен к транспортному модулю посредством промежуточной детали, длина которой, по меньшей мере, такая же, что и у держателя предмета. В этом случае держатель предмета крепится к этой промежуточной детали в фиксированной точке, с возможностью разворота относительно этой точки. Держатель крепится также во второй точке, которая может быть активирована, например, под воздействием физического препятствия, находящегося на траектории движения транспортного модуля по рельсовой направляющей. Промежуточная деталь крепится к корпусу транспортного модуля любым удобным способом. В предпочтительном варианте предмет находится в держателе предмета в горизонтальном положении. Могут быть использованы и другие варианты выполнения транспортного модуля, в которых держатель предмета занимает иное положение относительно транспортного модуля; в частности, держатель предмета может быть расположен над транспортным модулем. Держатель предмета предпочтительно снабжается опорными элементами для удерживания предмета в заданном положении. Конкретная конструкция держателя и его опорных элементов будет зависеть от типа предмета, подлежащего транспортированию. В случае транспортирования цилиндрического предмета опорные элементы могут быть установлены на держателе предмета с образованием люльки, в которую может быть помещен предмет. Рельсовая дорожка может быть выполнена цельной или состоять из нескольких рельсовых секций. Рельсовая дорожка, выполненная из рельсовых секций, обладает более гибкими возможностями и облегчает адаптацию системы к помещениям различной формы и размеров. Рельсовая дорожка может крепиться в нескольких точках, например, путем привинчивания. В предпочтительном варианте рельсовые секции частично зажимаются в резиновых профилях для того, чтобы демпфировать вибрации и упростить настройку рельсовой трассы и транспортного модуля. В предпочтительном варианте рельсовая дорожка и транспортный модуль находятся внутри оболочки, расположенной по всей длине рельсовой дорожки. Оболочка предпочтительно собирается из отдельных элементов, причем ее конструкция согласована с конструкцией подвесного устройства для рельсовой направляющей таким образом, что элементы оболочки могут защелкиваться на рельсовой направляющей, т.е. фиксироваться без какого-либо привинчивания, приклеивания и т.п. В том случае, если произойдет случайное отделение предмета от держателя, он будет удержан оболочкой и, следовательно, не представит опасности для людей, находящихся под рельсовой дорожкой. В случае отключения энергоснабжения или необходимости осмотра рельсовой дорожки один или несколько элементов оболочки могут быть сняты с обеспечением тем самым доступа к рельсовой направляющей. Транспортный модуль приводится в движение посредством двигательного устройства, которое само по себе известно. Оно может представлять собой, например, бесщеточный и бесшестеренный электродвигатель переменного тока, причем ведущее колесо транспортного модуля устанавливается на верхнюю часть рельсовой направляющей, по которой перемещается транспортный модуль. Вторая группа направляющих элементов может быть установлена под ведущим колесом или ведущими колесами, причем они могут свободно катиться по другой стороне рельсовой направляющей. В альтернативном варианте может иметься еще одна группа направляющих элементов, которые в качестве дополнительных или заменяющих направляющих элементов могут быть установлены на боковую сторону рельсовой направляющей. Подача энергии к электродвигателю предпочтительно осуществляется от накопителей энергии, таких как батареи или конденсаторы, установленные на корпусе транспортного модуля. В предпочтительном варианте используются конденсаторы, которые сконструированы с возможностью накопления и хранения энергии, соответствующей требованиям транспортного модуля для совершения полного обхода-2 006495 системы. Зарядка конденсаторов производится в зарядном устройстве. В предпочтительном варианте транспортный модуль перемещается по рельсовой направляющей рельсовой дорожки. Две группы направляющих элементов расположены на противоположных сторонах рельсовой направляющей, тогда как предмет подвешен под ней. Рельсовая дорожка может быть оснащена устройствами для снабжения транспортного модуля информацией, например, о наличии на дорожке поворотов или станций. Подобные устройства могут представлять собой заглубленные магниты, антенны или источники света. В этом случае транспортный модуль может быть снабжен датчиками для восприятия указанной информации, в частности, для обнаружения магнитного поля вокруг рельсовой дорожки. В предпочтительном варианте используются магнитные датчики на эффекте Холла. Процессор, имеющийся в транспортном модуле, рассчитывает расстояние, пройденное между информационными устройствами. Подобный расчет может быть, например, основан на количестве оборотов двигателя между моментами, в которые транспортный модуль принимает сигнал от информационного устройства. В составе транспортного модуля имеется блок управления, который частично является самопрограммируемым. Перед первым использованием транспортного модуля в системе по изобретению он совершает инициализирующий обход системы. В этом случае транспортный модуль перемещается с пониженной скоростью, причем информация о расстояниях запоминается в запоминающем устройстве, связанном с процессором транспортного модуля. С информацией о расстоянии ассоциируется и другая информация, такая как наличие поворотов или станций в составе системы. Транспортный модуль располагает также заранее запрограммированной информацией о том, как он должен действовать в случае определенных событий на трассе, так что для каждой конкретной дорожки будет иметься специально адаптированная программа. Зарядный модуль Зарядный модуль представляет собой индуктивный блок, включающий в себя средства для передачи энергии транспортному модулю в количестве, соответствующем потреблению энергии при перемещении транспортного модуля на желаемое расстояние. Зарядный модуль может быть сконструирован таким образом, чтобы к нему могли бы одновременно подходить несколько транспортных модулей. В предпочтительном варианте данный модуль имеет размеры, достаточные для осуществления одновременной зарядки трех транспортных модулей. Зарядный модуль предпочтительно присоединен к сети питания. Передача энергии осуществляется индуктивно, путем подведения обмотки, имеющейся на транспортном модуле (вторичной обмотки), вплотную к обмотке на зарядном модуле (первичной обмотке). Обмотка зарядного модуля запитывается переменным током, и создаваемое при этом магнитное поле генерирует ток в обмотке транспортного модуля. Этот ток используется для зарядки накопителя энергии(предпочтительно одного или нескольких конденсаторов) в транспортном модуле. Транспортный модуль предпочтительно оснащен измерителем для измерения уровня энергии в накопителе энергии, в частности, напряжения на конденсаторе (конденсаторах). Когда накопитель энергии полностью заряжен, соответствующий сигнал может быть передан на зарядный модуль для того, чтобы прекратить зарядку, если уровень заряда падает ниже фиксированного порогового уровня; аналогичным образом передается и сигнал на возобновление зарядки. Поскольку каждый транспортный модуль может осуществить зарядку в каждой из позиций, имеющихся для этого на зарядном модуле, становится возможным перемещать транспортные модули во время зарядки. Следовательно, зарядка может начинаться на одной позиции, а заканчиваться на другой позиции. Это увеличивает производительность системы,поскольку пространство у зарядного модуля может быть освобождено и, следовательно, зарядка может быть начата, не дожидаясь окончания зарядки предыдущего транспортного модуля. В более простом варианте системы зарядка может производиться все время на всех позициях зарядного модуля. В предпочтительном варианте используется комбинация обеих схем. В этом варианте производится измерение уровня заряда, а после завершения полной зарядки производится закорачивание зарядного контура. В результате мощность зарядного устройства понизится. Таким образом, измерение мощности зарядки позволяет получить указание о том, что зарядка завершена, и это указание может быть использовано в качестве обратной связи в системе. Поскольку магнитное поле, создающееся вокруг обмотки, ослабевает по мере удаления от обмотки(в соответствии с соотношением I/R для дальнего поля), важно обеспечить точное позиционирование обмотки в транспортном модуле по отношению к обмотке в зарядном модуле. Для того чтобы достичь необходимой мощности, погрешность позиционирования должна быть порядка 1 мм. Поэтому может оказаться целесообразным использовать для позиционирования транспортного модуля в зарядном модуле соответствующее позиционирующее устройство. В предпочтительном варианте описанное позиционирование осуществляется посредством устройств физического гидирования, установленных на рельсовой дорожке или вблизи нее. Такие устройства могут быть выполнены, например, в виде углубления, в которое вводятся колеса транспортного модуля, или барьера, который устанавливается на дорожке и останавливает транспортный модуль. Позиционирующее устройство может также включать в себя оптические детекторы на транспортном модуле или индикатор мощности, который измеряет передаваемую мощность. В состав этого устройства входит также регулирующее устройство, которое настраивает по-3 006495 ложение транспортного модуля до получения максимальной передаваемой мощности. В предпочтительном варианте зарядный модуль содержит также средства передачи сигналов транспортным модулям, проходящим зарядку. Передача сигналов предпочтительно осуществляется через зарядный контур, однако для этой цели могут быть использованы и другие устройства, например электромагниты, сигналы от которых воспринимаются магнитными датчиками, или оптические линии связи. Посредством этих сигналов транспортный модуль получает сообщение, куда должен быть направлен тот или иной транспортный модуль, а также инструкции на начало функционирования в соответствии с программой, записанной в его памяти. Модуль хранения Модуль хранения содержит по меньшей мере одну опорную часть, одно выдачное окно, выполненное в опорной части или связанное с ней, и по меньшей мере одно несущее устройство. Предметы, которые подлежат складированию в модуле хранения, укладываются слоями на несущее устройство. При этом по меньшей мере одна часть несущего устройства выполнена с возможностью перемещения внутри модуля хранения вдоль его опорной части. И несущее устройство, и опорная часть могут быть установлены наклонно. Так, продольная ось опорной части модуля хранения может быть ориентирована под углом, составляющим, например, 0-20 (предпочтительно 7-12) относительно вертикальной оси. В результате опорная часть будет наклонена назад, и предметы в хранилище будут иметь опору в вертикальном направлении за счет опорной части. При этом несущее устройство может быть наклонено таким образом, что между поверхностью этого устройства, на которую помещаются предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части, образуется угол, который предпочтительно составляет около 30. Выданное окно для выдачи предметов, выполненное в опорной части или связанное с ней, предпочтительно расположено в верхней части модуля хранения. Размеры и форма выданного окна согласованы с размерами и формой предмета. Благодаря наклонному расположению этого устройства предметы, укладываемые рядами на несущее устройство, могут скатываться в направлении опорной части модуля хранения. Наклон опорной части позволяет ему выполнять функцию опоры в вертикальном направлении для предметов, уложенных для складирования на несущее устройство. В модуле хранения могут быть предусмотрены хладагенты, а также, возможно, специальная конструкция для сбора жидкости на случай возникновения утечки из предметов (например, таких как бутылки). Данная конструкция для сбора жидкости расположена в нижней части модуля хранения. Несущее устройство модуля хранения выполнено таким образом, что, по меньшей мере, его часть может перемещаться в вертикальном направлении вдоль опорной части модуля хранения. При этом несущее устройство позиционируется относительно опорной части таким образом, что верхний слой предметов оказывается готовым к выведению через выдачное окно. Предмет подается через выдачное окно с целью его дальнейшего транспортирования внутри системы. После выдачи предмета, который был ближайшим к выдачному окну, следующий предмет из того же ряда будет двигаться вперед благодаря наклону несущего устройства и собственному весу и расположится у выдачного окна. После того, как весь верхний ряд предметов, складированных в модуле хранения, будет выдан через выдачное окно, предметы будут подвинуты вверх за счет подъема, по меньшей мере, части несущего устройства относительно опорной части модуля хранения. В результате в положении для выдачи через выданное окно окажется тот ряд предметов, который в данный момент является верхним. У несущего устройства могут иметься, например, опорная поверхность, опорные элементы, коробчатая конструкция, выступающие элементы или другие элементы, пригодные для обеспечения складирования предметов. В зависимости от того, какой предмет подлежит выдаче из модуля хранения, этот модуль может иметь различный угол наклона. Если система по изобретению предназначена для выдачи бутылок, было обнаружено, что выбор угла между поверхностью несущего устройства, на которую помещаются предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части, равным 30, обеспечивает удовлетворительное качество выдачи предметов через выдачное окно. Для перемещения, по меньшей мере, части несущего устройства могут быть применены устройства различных типов. Например, часть несущего устройства может приводиться в движение по рельсовой системе с помощью пружин, подъемной системы в форме комплекта тросов, связанных с двигателем,цепной системы, системы шкивов и т.д. Кроме выполнения несущего устройства с возможностью настройки на выдачу различных предметов, это устройство может иметь различные конструкции, реализующие различные принципы заполнения модуля хранения новыми предметами. Одним из условий правильного конструирования модуля хранения является то, что должна быть обеспечена возможность заполнения предметами полностью освобожденного модуля с последующей возможностью пополнения частично заполненного модуля хранения. Имеется также возможность стандартизовать количество предметов, которые должны быть загружены в модуль хранения. Для этого можно использовать контейнер или ящик определенного размера,так чтобы предметы можно было поместить в контейнер, а затем легко перенести, сохраняя их укладку,-4 006495 на несущее устройство. Такой вариант позволяет заполнить модуль хранения быстрым и эффективным образом. Подобный метод заполнения модуля хранения особенно удобен для использования применительно ко второму варианту выполнения модуля хранения. В своем первом варианте модуль хранения построен на основе хранилища, которое, в дополнение к опорной части, содержит две боковые части, удерживающие помещенные в хранилище предметы. Эти боковые части совместно с опорной частью формируют полость. Хранилище может быть дополнительно снабжено дном и верхней стенкой, а, возможно, и третьей боковой частью. Названные части совместно с опорной частью и двумя боковыми частями полностью окружают указанную полость. У третьей боковой части может иметься секция, которая способна открываться и закрываться; альтернативно, эта часть сама может открываться и закрываться. Возможность открывать и закрывать названную третью боковую часть должна быть обеспечена для организации доступа к хранилищу, когда его требуется заполнить предметами. Внутри полости хранилища устанавливается несущее устройство в форме подвижной платформы, которая наклонена относительно хранилища. При этом в опорной части хранилища, в его верхней зоне имеется выдачное окно для выдачи предметов. В полости хранилища предметы, которые образуют складируемый в хранилище запас, укладываются рядами на несущее устройство. В альтернативном варианте полость хранилища может быть сконструирована таким образом, что если предметы не являются симметричными относительно своей центральной, вертикальной и горизонтальной осей, они принудительно устанавливаются в полости хранилища требуемым образом. Это свойство может быть реализовано, например, за счет того, что боковые части или опорная часть полости хранилища имеют канавку или профиль, соответствующие внешнему контуру предмета. В этом случае становится физически затруднительно установить предмет в полости хранилища неверным способом. В соответствии с первым вариантом модуля хранения полость хранилища выполнена подвижной внутри коробчатой конструкции. Коробчатая конструкция в этом случае будет содержать по меньшей мере три стенки, образующие полость; по желанию можно дополнительно предусмотреть четвертую стенку или несколько стенок. Четвертая стенка может быть выполнена открывающейся; альтернативно, в ней может иметься дверца, обеспечивающая доступ к полости хранилища. С этой же целью четвертая стенка или имеющаяся в ней дверца (окно) совпадает с открытыми сторонами хранилища или с той его частью, которая может открываться. Если это представляется желательным, коробчатая конструкция может быть снабжена закрывающей ее верхней стенкой, а также дном. Кроме того, у коробчатой конструкции может иметься окно, возможно, снабженное люком, который может открываться и тем самым обеспечивать возможность приемнику предметов доставлять предмет к держателю предмета транспортного модуля. Коробчатая конструкция с хранилищем может быть установлена непосредственно на пол или на некотором расстоянии от пола. Вертикальное перемещение хранилища внутри коробчатой конструкции производится посредством подъемной системы. Когда хранилище находится в верхнем положении, выдачное окно, выполненное в его опорной части, ориентировано таким образом, что через него может производиться выдача предметов из хранилища. В этом положении ниже полости хранилища или под коробчатой конструкцией появляется свободное пространство. Это пространство может быть использовано, например, для складирования предметов. Такой вариант особенно удобен, если система по изобретению должна использоваться в маленьких помещениях, так что представляется желательным иметь поблизости запас предметов для заполнения хранилища. Когда хранилище должно быть заполнено или пополнено предметами, оно вместе с несущим устройством опускается в нижнее положение, и предметы, подлежащие складированию в хранилище, укладываются в него рядами, начиная от опорной поверхности. После этого хранилище перемещают в верхнее положение внутри полости коробчатой конструкции, в котором выдачное окно находится в зоне, из которой должна производиться выдача предметов. Эта зона предпочтительно расположена вблизи приемника предметов. После того, как хранилище будет установлено в свое верхнее положение, несущее устройство с уложенными на него предметами поднимают внутри полости хранилища до тех пор, пока верхний слой предметов не расположится у выдачного окна. После выдачи через выдачное окно последнего предмета в верхнем ряду несущее устройство будет перемещено вверх в полости хранилища таким образом, что у выдачного окна расположится слой предметов, который теперь становится верхним. После того, как через выдачное окно будет выдан последний предмет, несущее устройство переместится вверх и пройдет мимо выдачного окна. Это перемещение заставит несущее устройство выдать сигнал с помощью датчика, который может быть расположен в полости хранилища над выдачным окном. Данный сигнал будет указывать на то, что хранилище пусто и требует заполнения. Затем несущее устройство опускают в полости хранилища до тех пор, пока оно не достигнет дна хранилища. После этого хранилище в целом опускают в его нижнее положение внутри коробчатой конструкции. В этом положении может производиться заполнение хранилища путем укладки предметов на несущее устройство. Затем хранилище снова поднимают в верхнее положение внутри полости коробчатой конструкции, так что-5 006495 выдачное окно снова занимает положение, соответствующее выдаче предметов. После этого несущее устройство устанавливает верхний слой предметов вблизи выдачного окна. В упрощенной версии описанного первого варианта выполнения модуля хранения может быть использовано хранилище, которое неподвижно установлено в полости коробчатой конструкции, т.е. без возможности смещения относительно этой конструкции. В данном случае хранилище конструируется таким образом, что доступ к нему возможен, несмотря на то, что оно расположено в верхней части полости коробчатой конструкции. При этом несущее устройство будет установлено в хранилище с возможностью перемещения, например, посредством подъемной системы. Когда требуется произвести заполнение или пополнение хранилища предметами, несущее устройство опускают непосредственно на дно хранилища и предметы укладывают слоями, начиная от несущего устройства. Недостатком двух описанных решений является то, что пополнение запаса предметов в неполностью освобожденном хранилище приводит к тому, что новые предметы оказываются расположенными поверх предметов, которые уже находятся в хранилище. Это решение является особенно неудовлетворительным, если предметы имеют ограниченный срок хранения, а установленный порядок предусматривает многократное пополнение хранилища, не дожидаясь его полного освобождения. В данном случае появляется риск того, что предметы, уложенные на дно, будут храниться очень долго до того, как будут удалены из хранилища для транспортирования внутри системы с целью их выдачи. Во втором варианте выполнения модуля хранения он содержит опорную часть, установленную наклонно, так что ее продольная ось предпочтительно ориентирована под углом, составляющим, например,0-20 (предпочтительно 7-12) относительно вертикальной оси. В результате опорная часть будет наклонена назад, и предметы будут иметь опору в вертикальном направлении. Выдачное окно для выдачи предметов, выполненное в опорной части или связанное с ней, предпочтительно расположено в верхней секции этой части. Согласно рассматриваемому второму варианту модуля хранения несущее устройство состоит из опорного устройства и подъемного устройства, причем оба этих устройства установлены на опорной части. Образующие запас предметы, хранящиеся в модуле,укладывают слоями на опорное устройство таким образом, чтобы они могли скатываться в направлении опорной части. При этом подъемное устройство служит для подачи складированных предметов к выдачному окну. Подъемное устройство и опорное устройство могут быть установлены наклонно, с образованием угла между теми поверхностями опорного и подъемного устройств, на которые помещают предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части. Данный угол предпочтительно выбирается равным 30. Модуль хранения во втором варианте его осуществления может быть снабжен дополнительными боковыми частями (например, двумя), которые расположены по длине опорной части перпендикулярно по отношению к ней. В результате, помимо поддержки со стороны опорной части, предметы поддерживаются также и с двух своих боковых сторон. Если предметы, подлежащие складированию в модуле хранения, являются бутылками, они укладываются на опорное и подъемное устройства таким образом, чтобы их длинная сторона упиралась в опорную часть. Две боковые поддерживающие части будут обеспечивать достаточную поддержку в зоне дна и горлышка бутылки. Если тот же модуль хранения, который служит для складирования бутылок, должен использоваться также для складирования банок, например банок с минеральной водой, без внесения в него при этом существенных конструктивных изменений,может оказаться необходимым снабдить его двумя дополнительными боковыми частями с накладками,которые компенсируют уменьшение длины банок по сравнению с длиной бутылок. Модуль хранения в своем втором варианте может быть помещен в коробчатую конструкцию, соответствующую той, которая уже была описана применительно к первому варианту модуля хранения. Если предметы, подлежащие складированию, должны охлаждаться, весьма желательно выполнить модуль хранения закрытым как сверху и снизу, так и со всех боковых сторон. В коробчатой конструкции при этом можно предусмотреть одну или несколько дверец, которые могут открываться и закрываться, обеспечивая доступ к модулю хранения, например, когда на опорное устройство необходимо уложить предметы. Кроме того, в коробчатой конструкции может быть выполнено окно, у которого может иметься открывающийся люк. Тем самым будет обеспечена возможность для приемника предметов доставлять предмет к держателю предмета транспортного модуля. В рассматриваемом варианте модуля хранения опорная часть может быть выполнена в виде рельсовой системы, на которой закреплены опорное и подъемное устройства. Для перемещения подъемного устройства относительно опорной части могут быть применены устройства различных типов, например пружины, комплект тросов, связанных с двигателем, зубчатые рейки или цепная система. В рамках настоящего изобретения опорная часть может выполняться в различных альтернативных вариантах, которые обеспечивают возможность перемещения, по меньшей мере, подъемного устройства вдоль этой части. В нижеследующем описании рассматривается рельсовая система, что, однако, не вносит каких-либо ограничений в объем изобретения. Опорное устройство предпочтительно является, по существу, стационарным, однако оно также может быть выполнено с возможностью перемещения по рельсовой системе. Подъемное устройство выполнено перемещающимся по той же рельсовой системе. Подъемное и опорное устройства установлены-6 006495 наклонно таким образом, что предметы, помещенные на эти устройства, могут скатываться в направлении опорной части, в частности, в направлении рельсовой системы. Опорное устройство может быть выполнено, например, в виде выступающей части, такой как вильчатый захват с двумя, тремя и более рычагами. Подъемное устройство также может быть выполнено в виде выступающих частей, расположенных под тем же углом, что и на опорном устройстве, например, в форме вильчатого захвата с двумя или более рычагами. Подъемное устройство выполнено с возможностью разворота относительно рельсовой системы. В частности, оно может разворачиваться вокруг точки своего прикрепления к рельсовой системе. В результате подъемное устройство может быть установлено параллельно опорной части модуля хранения. При этом опорное устройство построено так, что подъемное устройство может проходить мимо опорного устройства, когда подъемное устройство находится как в сложенном, так и в разложенном положениях. Подъемное устройство может быть, например, закреплено на плите, которая снабжена роликовыми блоками, установленными с возможностью движения относительно рельсовой системы, например, вдоль ее внутренних рельсов. Для того чтобы осуществлять перемещение подъемного устройства, оно может быть снабжено соответствующим двигательным устройством, например, электроприводом, комплектом тросов и т.д. В том случае, когда опорное устройство имеет два вильчатых рычага, подъемное устройство может перемещаться в разложенном состоянии мимо опорного устройства, проходя между двумя его вильчатыми рычагами. Если опорное устройство имеет три вильчатых рычага, подъемное устройство также может перемещаться в разложенном состоянии мимо опорного устройства, причем два вильчатых рычага подъемного устройства проходят через промежутки между тремя рычагами опорного устройства. В своем сложенном состоянии подъемное устройство может проходить по рельсовой системе мимо опорного устройства с внутренней стороны относительно точки крепления опорного устройства к рельсовой системе. В зависимости от количества вильчатых рычагов в опорном и подъемном устройствах положение этих рычагов подбирается таким образом, что они могут проходить один мимо другого. В модуле хранения согласно рассматриваемому второму варианту предметы первоначально укладывают на опорное устройство. При этом предметы будут перенесены с опорного устройства на подъемное устройство, когда оно пройдет мимо опорного устройства. После такого переноса предметов опорное устройство снова станет готовым для приема новых предметов с целью их складирования в модуле хранения. Подъемное устройство перемещает предметы, которые были перенесены на него от опорного устройства, вверх вдоль рельсовой системы таким образом, чтобы верхний слой предметов расположился у выдачного окна. При этом тот предмет из данного слоя, который является ближайшим к выдачному окну, готов к выдаче через выдачное окно. Наклон подъемного устройства гарантирует, что предмет будет выведен через данное окно и что следующий предмет из того же слоя будет подан в направлении выдачного окна. После того, как все предметы из данного слоя будут выданы, подъемное устройство переместится вверх по рельсовой системе таким образом, что следующий ряд предметов станет доступным для выдачи через выдачное окно. Описанная процедура повторяется до тех пор, пока не будут выданы все предметы, помещенные на подъемное устройство. После того, как будет выдан последний предмет, находящийся в нижнем слое на подъемном устройстве, это устройство складывается в направлении опорной части модуля хранения. В этом сложенном состоянии подъемное устройство может опуститься вниз, пройдя мимо опорного устройства. Когда подъемное устройство находится под опорным устройством, оно вновь приводится в разложенное состояние. Затем подъемное устройство движется вверх, вновь проходя, теперь в разложенном состоянии,мимо опорного устройства. Возможность такого движения может быть обеспечена, например, за счет того, что подъемное устройство способно пройти между вильчатыми рычагами опорного устройства с двумя такими рычагами. Альтернативно, два вильчатых рычага подъемного устройства могут пройти через промежутки между вильчатыми рычагами опорного устройства с тремя такими рычагами. Когда подъемное устройство проходит мимо опорного устройства, предметы, находящиеся на опорном устройстве, переносятся с опорного на подъемное устройство. После этого подъемное устройство продолжает двигаться, поднимая предметы вверх вдоль рельсовой системы до тех пор, пока верхний ряд предметов не окажется на уровне выдачного окна. Одно из достоинств данного решения заключается в том, что опорное устройство и подъемное устройство функционируют независимо одно от другого, так что выдача предметов через выдачное окно может производиться практически непрерывно, без длительных остановок, связанных с загрузкой хранилища. Предметы помещаются на опорное устройство модуля хранения, тогда как их выдача через выдачное окно производится с подъемного устройства. При этом в одном модуле хранения можно использовать несколько подъемных и опорных устройств. Описанное решение гарантирует, что группа предметов, которая находилась в модуле хранения наиболее длительное время, будет выдана первой. Таким образом, устраняются вышеописанные недостатки, свойственные первому варианту выполнения модуля хранения и иногда приводящие к тому, что предметы, расположенные в самом низу, могут находиться в модуле после истечения их срока годности(если пополнение запаса производится до того, как все предметы будут выведены из хранилища). При-7 006495 менительно ко второму варианту модуля хранения новые предметы, которыми должен быть заполнен этот модуль, укладывают на пустое опорное устройство. При этом отпадает необходимость в заборе этих предметов подъемным устройством до того, как последний предмет будет выдан через выдачное окно. В связи с этим появляется возможность держать под контролем дату истечения срока годности предметов,складированных на опорном устройстве. Одновременно повышается непрерывность выдачи предметов через выдачное окно, поскольку заполнение опорного устройства может происходить одновременно с выдачей предметов. Во всех описанных альтернативных решениях подачи предметов к выданному окну могут использоваться датчики для определения момента, когда количество предметов в модуле хранения достигнет заданного минимального значения. После этого в системе будет выработана команда, указывающая, что модуль хранения должен быть заполнен предметами. При этом, в зависимости от предъявляемых требований, могут быть предусмотрены датчики, расположенные на различных высотах, например, внутри полости хранилища (в первом варианте модуля) или на опорной части (как в первом, так и во втором вариантах). В этом случае становится возможным определять положение опорного или подъемного устройств внутри полости хранилища или относительно опорной части модуля хранения. Например, установка датчиков на определенном расстоянии от выдачного окна позволит получить информацию о необходимости заполнения модуля хранения в момент, когда в нем еще остается некоторое количество предметов. Альтернативно или дополнительно могут быть использованы датчики, которые находятся в самой верхней зоне модуля хранения, вблизи выдачного окна. Такие датчики будут регистрировать прохождение несущего устройства и подъемного устройства соответственно в первом и втором вариантах модуля. На основе такой регистрации в систему может быть передана информация о том, что модуль хранения близок к опустошению. Информация о том, что модуль хранения близок к опустошению или уже пуст, может быть передана на центральный модуль управления или на другие компоненты системы по изобретению. Альтернативно, она может быть отображена с помощью источника света, который зажигается снаружи модуля хранения или его коробчатой конструкции. Когда для перемещения несущего устройства или подъемного устройства используется подъемная система, основанная на применении тросов, каждый трос может быть снабжен датчиком, который определяет, например, количество оборотов одного из мерных колес, которые входят в состав подъемной системы. В таком случае появляется возможность предсказать момент, в который необходимо произвести заполнение опорного устройства. Действительно, основываясь на количестве оборотов мерного колеса, можно рассчитать, где находится несущее устройство или подъемное устройство по длине опорной части модуля хранения. Таким образом, можно рассчитать, какая часть складированных предметов была выдана из модуля хранения. Приемник предметов и его взаимодействие с модулем хранения У выдачного окна каждого из модулей хранения, имеющегося в системе по изобретению, установлен приемник предметов. Предметы поступают на приемник предметов через выдачное окно модуля хранения. Приемник предметов делает предмет доступным для транспортного модуля, причем предмет переносится из приемника предметов на держатель предмета, установленный на транспортном модуле. Приемник предметов имеет верхнюю часть, которая выполнена таким образом, чтобы обеспечить возможность приема предметов, выданных через выдачное окно. В предпочтительном варианте осуществления изобретения эта верхняя часть имеет две опорные поверхности, которые наклонены в направлении центральной зоны приемника предметов. Между опорными поверхностями приемника предметов может иметься канавка или углубление, которое выполнено таким образом, что в него может входить с упором держатель предмета, имеющийся на транспортном модуле. Кроме того, приемник предметов выполнен с возможностью перехода между различными положениями, предпочтительно в вертикальном направлении. Он может быть снабжен также устройством подачи, таким как линейный исполнительный механизм, и, возможно, двигателем. Применительно к первому варианту модуля хранения приемник предметов установлен вблизи выдачного окна модуля хранения таким образом, что он находится внутри полости коробчатой конструкции между опорной частью и одной из стенок указанной конструкции. В этом варианте хладагенты,имеющиеся в модуле хранения, будут поддерживать предмет охлажденным все то время, пока предмет находится внутри полости коробчатой конструкции. Применительно ко второму варианту модуля хранения, в котором также используется коробчатая конструкция, приемник предметов может быть установлен внутри полости коробчатой конструкции, между опорной частью и одной из стенок указанной конструкции, т.е. таким же образом, что и в сочетании с первым вариантом данного модуля. В том случае, когда модуль хранения установлен в холодильной камере, приемник предметов может быть установлен в холодильной камере вблизи выдачного окна модуля хранения. При этом предмет, находящийся в приемнике предметов, будет оставаться охлажденным. Если приемник предметов установлен снаружи холодильной камеры, будет необходимо предусмотреть элементы, охватывающие приемник предметов и обеспечивающие поддержание предметов охлажденными.-8 006495 Приемник предметов взаимодействует с модулем хранения; в частности, он закрывает и открывает выдачное окно этого модуля, определяя тем самым, должны ли предметы выдаваться на приемник предметов. В одном своем положении, например в верхнем, приемник предметов или, точнее, одна из его боковых стенок перекрывает выдачное окно модуля хранения, предотвращая выдачу предметов через это окно. Во втором положении приемника предметов, например в нижнем, выдачное окно открыто и, поскольку несущее (или опорное) устройство выполнено наклонным, предметы под действием собственного веса проходят через выдачное окно до упора в элементы приемника предметов. В предпочтительном варианте приемника предметов его верхняя часть снабжена двумя опорными поверхностями, которые обращены одна к другой и наклонены в направлении среднего сечения приемника предметов. После того, как предмет проходит через выдачное окно, он упирается в данные поверхности, находясь в том же положении, в котором он будет находиться во время его транспортирования транспортным модулем внутри системы по изобретению. В частности, если предмет представляет собой бутылку или банку, это положение является горизонтальным. После того, как предмет был перемещен из модуля хранения на опорные поверхности приемника предметов (при установке приемника предметов в нижнее положение), приемник предметов может быть перемещен вверх, в промежуточное положение, в котором он перекрывает выдачное окно. В этом промежуточном положении приемник предметов все еще находится в охлаждаемой зоне модуля хранения. Альтернативно, приемник предметов может быть помещен в оболочку (чехол), которая обеспечивает поддержание предмета охлажденным, по меньшей мере, до той температуры, которую он имел в момент его прохода через выдачное окно. После того, как предмет помещается на опорные поверхности приемника предметов, держатель предмета в транспортном модуле или предпочтительно контактная поверхность данного держателя, которая служит для поддерживания предмета в держателе предмета, устанавливается под предметом в углублении, выполненном между опорными поверхностями. Затем приемник предметов опускается, так что опорная поверхность держателя становится опорой для поверхности или поверхностей предмета,обращенной (обращенных) к опорным поверхностям приемника предметов. При дальнейшем опускании приемника предметов предмет выходит из контакта с опорными поверхностями приемника предметов,т.е. оказывается перенесенным на держатель предмета. В случае, когда возникает потребность в предмете для соответствующего модуля хранения, приемник предметов может быть перемещен, например, в свое верхнее положение, при нахождении в котором держатель предмета или его опорные поверхности могут быть введены в углубление, выполненное в приемнике предметов и расположенное под предметом. После этого приемник предметов опускают, в результате чего он переносится в держатель предмета. При этом приемник предметов может опуститься далее, т.е. в свое промежуточное положение, в котором он продолжает перекрывать выдачное окно, или в нижнее положение, в котором новый предмет может быть выдан через выдачное окно с упором в приемник предметов. В предпочтительном варианте после того, как предмет был выдан на приемник предметов, находящийся в нижнем положении, приемник перемещается в промежуточное положение. Когда транспортный модуль подходит к соответствующему модулю хранения, приемник предметов перемещается из промежуточного положения в верхнее, позволяя тем самым держателю предмета транспортного модуля установиться под предметом (как это уже было описано) для последующего переноса предмета в держатель за счет опускания приемника предметов. Благодаря тому, что приемник предметов переводится в верхнее положение из промежуточного, а не непосредственно из нижнего положения, устраняется ненужный простой транспортного модуля и, тем самым, повышается эффективность системы по изобретению. Приемник предмета может быть снабжен также датчиком, например, в виде переключателя, который указывает, установлен ли предмет на приемник предметов. Когда предмет забран из приемника предметов, на основе сигналов, принятых от данного датчика, производится перевод приемника предметов в его нижнее положение, в котором он может принять новый предмет, выданный через выдачное окно. Альтернативно, приемник предметов может быть снабжен датчиком, который определяет, находится ли держатель предмета транспортного модуля в требуемом положении, т.е. в углублении, выполненном в приемнике предметов. Если этот держатель обнаружен, то на основе соответствующего сигнала датчика приемник предметов будет переведен в нижнее положение, так что новый предмет будет выдан через выдачное окно. Перед тем, как перенести предмет на транспортный модуль, приемник предметов может удерживаться в своем нижнем положении, где обеспечиваются условия для поддержания предмета при постоянной пониженной температуре. В альтернативном варианте приемник предметов вместе с предметом могут быть перемещены в промежуточное положение, в котором приемник предметов перекрывает выдачное окно. Это позволит сэкономить временные затраты в системе, поскольку приемник предметов сможет быстрее переместить предмет в верхнее положение, из которого производится его выдача. В обоих случаях температура предмета будет поддерживаться на постоянном уровне с использованием соответствующих средств, например, с помощью собственной системы охлаждения хранилища или с использованием соответствующей оболочки. После того, как все предметы в верхнем слое будут выведены через выдачное окно на приемник-9 006495 предметов, датчик, установленный в приемнике предметов, обнаружит, что на приемнике предметов отсутствует какой-либо предмет, т.е. выдача предметов из хранилища на приемник предметов прекратилась. Как следствие, несущее устройство или подъемное устройство подадут группу предметов, соответствующую всему складируемому запасу или его части, вверх вдоль опорной части модуля хранения в положение, в котором следующий слой предметов располагается у выдачного окна, с возможностью выдачи предмета через это окно. Альтернативно, модуль хранения может быть снабжен датчиком (например, фотоприемником), расположенным у выдачного окна и выдающим сигнал, когда этот модуль оказывается пустым. Несущее устройство в первом варианте выполнения модуля хранения и подъемное устройство во втором варианте его выполнения могут быть построены таким образом, что после того, как они полностью освобождены от предметов, эти устройства поднимаются в верхнюю часть модуля хранения. Датчик, установленный в этой верхней части, будет обнаруживать данное положение указанных устройств и информировать систему о том, что запас предметов исчерпан. После того, как предмет перенесен от приемника предметов на транспортный модуль, этот предмет вместе с транспортным модулем движется внутри системы, проходя соответствующие модули, например модуль поворота предмета, до тех пор, пока он не достигнет доставляющего модуля. Транспортный модуль и соответствующий модуль хранения получают информацию о том, какой предмет должен быть транспортирован к доставляющему модулю. Назначение доставляющего модуля состоит в том, чтобы доставлять предметы к зоне выдачи, из которой должна обеспечиваться возможность выдачи предмета покупателю, например, к торговому прилавку, за которым производится обслуживание покупателей. В дополнение к этому предметы, накапливаемые в доставляющем модуле, служат в качестве буферного запаса, поскольку размеры и форма доставляющего модуля позволяют осуществить временное хранение предметов. Емкость доставляющего модуля, определяемая количеством предметов, которые могут в нем храниться, должна быть такой, чтобы имелась возможность удовлетворить потребности со стороны очереди покупателей, образующейся у торгового прилавка, без необходимости поставки новых предметов из модуля хранения. Таким образом, емкость доставляющего модуля необходимо адаптировать к ожидаемой функции потребности в соответствующем магазине с учетом таких факторов, как тип магазина,его географическое положение и др. Транспортный модуль сопряжен с системой дорожек, которая связывает различные модули и обеспечивает поток предметов от складской зоны к зоне выдачи предметов. Система дорожек предпочтительно устанавливается на высоте потолка или, по крайней мере, таким образом, чтобы зона, в которой предмет должен быть выдан покупателю, и держатель предмета транспортного модуля находились на различных уровнях. Как следствие, возникает необходимость в наличии доставляющего модуля, позволяющего осуществить плавный и безопасный перенос предметов от зоны, в которой предмет забирается из держателя предмета в транспортном модуле, к зоне, в которой предмет должен быть выдан, в частности, покупателю. При этом необходимо учесть, что две названные зоны взаимно смещены в вертикальном направлении и/или в горизонтальном направлении. Модуль поворота предмета Модуль поворота предмета представляет собой устройство, которое предназначено для того, чтобы поворачивать предмет до тех пор, пока он не получит желательную ориентацию. Модуль поворота взаимодействует с держателем предмета транспортного модуля таким образом, что дальнейшее транспортирование предмета производится при сохранении им указанной желательной ориентации. Названная ориентация может быть выбрана такой, чтобы при нахождении предмета в доставляющем модуле были видны важная информация о предмете или его название, или этикетка. Модуль поворота предмета содержит роликовые узлы и считывающий блок. Роликовые узлы предпочтительно представляют собой ролики, но могут быть выполнены также на основе шариков или других элементов, способных обеспечить поворот (вращение) предмета. Предмет устанавливается на роликовые узлы и поворачивается до приобретения желаемой ориентации. Считывающий блок содержит средства для получения информации об оптической характеристике предмета и для обработки/хранения этой информации. Предпочтительным является применение фотодиодов и фотоприемников, но могут быть применены и устройства формирования изображения, например, типа ПЗС. Считывающий блок предпочтительно расположен сбоку от роликовых узлов, на высоте,которая позволяет ему считывать область в средней части предмета, который установлен на роликовые узлы. Однако считывающий блок может быть установлен и между роликовых узлов или в ином подходящем положении. В предпочтительном варианте выполнения считывающий блок содержит несколько групп, каждая из которых состоит из одного светодиода и трех фотодиодов, причем фотодиоды расположены с небольшим взаимным смещением. Количество таких групп и количество фотодиодов в каждой группе могут подбираться в зависимости от свойств различных предметов, применительно к которым должен использоваться данный блок. Для предметов с простыми оптическими свойствами может быть использовано меньшее количество компонентов и, следовательно, меньше вычислительных шагов и более короткое- 10006495 время обработки информации. Светодиоды излучают свет в направлении предмета. На поверхности предмета должен иметься некоторый рисунок (контур), обычно выполненный в нескольких цветах. При этом различные части рисунка и/или различные цвета будут иметь различную отражательную способность. Фотодиоды измеряют долю излучения, отраженную от предмета, и на основе этих измерений для данного конкретного предмета определяется характеристика его отражающих свойств. При размещении групп светодиодов и фотодиодов последовательно в направлении, параллельном продольной оси предмета, количество определяемых характеристик предмета будет равно количеству использованных групп. У считывающего блока имеется запоминающее устройство, предпочтительно типа стираемого программируемого постоянного запоминающего устройства (EEPROM), в котором заранее записаны характеристики предметов, относящихся к различным типам. Эти записанные характеристики могут быть предварительно измерены с помощью модуля поворота или иного аналогичного устройства, которое может иметь более простую конструкцию. Альтернативно, данные характеристики могут быть получены от внешних источников, например, в виде записи на дискете или на компакт-диске, или по компьютерной сети, или иным способом. Модуль поворота получает сообщение от центрального модуля управления, указывающее, предмет какого типа должен быть повернут. Это сообщение может, например, представлять собой ссылку на релевантную характеристику, записанную в памяти. После этого данный модуль сравнивает измеренные характеристики с релевантной характеристикой из памяти. Затем роликовые узлы поворачивают предмет на некоторый угол, зависящий от сложности рисунка на предмете, причем для предмета со сложным рисунком этот угол предпочтительно составляет 360. При этом в процессе поворота предмета производится определение его характеристик по результатам измерений в определенном количестве точек. Считывающий блок дополнительно содержит устройство обработки информации (процессор), в котором каждая из зарегистрированных характеристик сравнивается с одной или с несколькими заранее записанными характеристиками с определением наилучшей корреляции. В результате ориентация предмета принимается известной. Затем система рассчитывает, на сколько угловых шагов (соответствующих точкам измерений) следует повернуть предмет для того, чтобы придать ему желательную ориентацию. В альтернативном варианте считанные характеристики могут сравниваться со всеми заранее записанными характеристиками с распознаванием таким путем типа предмета, помещенного в модуль поворота. В этом варианте отпадает необходимость в передаче сигналов от модуля управления к модулю поворота, причем позиционирование предмета будет производиться с учетом результата распознавания. В предпочтительном варианте модуль поворота содержит также сбрасывающий блок. Функция сбрасывающего блока выполняется, например, путем наклона одного из роликовых узлов наружу при фиксированном положении другого роликового узла. При таком наклоне наружу одного из роликовых узлов предмет падает вниз, возможно, попадая при этом в соответствующий контейнер-сборник. Если корреляция между измеренными и записанной характеристиками не удовлетворяет установленному пороговому значению, например, вследствие повреждения предмета, его принадлежности к иному, не требуемому типу, повреждения его этикетки или неправильной укладки предмета, предмет может быть удален из системы по команде считывающего блока. Альтернативно, предмет может быть оставлен в неопределенном положении. Модуль поворота может содержать также дополнительные контрольные устройства, например весы для проверки того, имеет ли предмет требуемую массу, или устройства для оптического контроля содержимого предмета (в случае, если предмет выполнен из прозрачного материала). Если в описываемой системе для автоматической подачи предметов из зоны складирования к зоне их выдачи используется модуль поворота предмета, предмет, который требуется повернуть, доставляется к данному модулю посредством транспортного модуля. Транспортный модуль помещает предмет над модулем поворота, после чего применительно к предпочтительному варианту модуля поворота производится подъем по меньшей мере одного из роликовых узлов, имеющихся в этом модуле. В результате предмет упирается в роликовые узлы и приподнимается, освобождаясь от держателя предмета транспортного модуля и приобретая возможность свободного поворота. После того, как предмет был повернут с приобретением им желательной ориентации, модуль поворота опускает его, так что предмет снова оказывается лежащим в держателе предмета. При наличии в системе по изобретению модуля поворота он предпочтительно содержит также электромагнит, оптический приемопередатчик или иное устройство для передачи сигналов с целью обеспечения коммуникации с транспортным модулем. Посредством подобного устройства модуль поворота информирует транспортный модуль, в каком направлении он должен далее двигаться в зависимости от результата оценки характеристик предмета. Имеющееся в модуле поворота устройство обработки информации может быть также выполнено с возможностью подсчета количества предметов каждого типа, количества отброшенных предметов ненадлежащего типа, количества предметов с повреждениями или иными отклонениями. Соответственно,должны иметься также средства для передачи этой информации центральному модулю управления для целей статистического учета.- 11006495 Доставляющий модуль и перенос предмета из транспортного модуля в доставляющий модуль Доставляющий модуль содержит одну или несколько дорожек, каждая из которых предназначена для однотипных предметов. Однако могут быть реализованы и решения, согласно которым каждая индивидуальная дорожка используется для смеси предметов или же несколько дорожек предназначены для предметов одного типа. Количество дорожек может варьироваться в зависимости от того, насколько большую емкость системы требуется обеспечить, и/или от того, предметы скольких типов желательно выдавать через систему. У дорожек имеется входная зона, например, в виде входных окон для ввода через них предметов в доставляющий модуль. Доставляющий модуль может быть сконструирован таким образом, что входная зона является общей для всех дорожек; альтернативно для каждой дорожки может иметься собственная входная зона. Дорожки ведут к зоне выдачи, из которой предмет выдается пользователю или покупателю. Поскольку входная зона предпочтительно расположена на той же высоте, что и система дорожек,например на высоте потолка, между входной зоной и зоной выдачи доставляющего модуля будет иметься разность уровней. Каждая из отдельных дорожек в составе доставляющего модуля состоит из горизонтально ориентированной части и из вертикально ориентированной части. Сначала предметы проходят в доставляющем модуле по горизонтально ориентированной части, а затем по вертикально ориентированной части. Горизонтально ориентированная часть состоит из горизонтально ориентированного питающего устройства, предпочтительно в виде конвейерной ленты, которая установлена с использованием по меньшей мере двух роликовых блоков, по меньшей мере один из которых связан с двигательным устройством. Конвейерная лента может быть изготовлена из материала, обладающего хорошими фрикционными свойствами, что способствует удерживанию предметов в стабильном положении в процессе их транспортирования на данной ленте. Следующая за горизонтальной вертикальная часть состоит из вертикально ориентированного питающего устройства, предпочтительно в виде конвейерной ленты, которая установлена с использованием по меньшей мере двух роликовых блоков, по меньшей мере один из которых связан с двигательным устройством. В предпочтительном варианте доставляющего модуля может использоваться роликовый блок,связанный с двигательным устройством, который является общим для горизонтально и вертикально ориентированных питающих устройств. Вертикально ориентированное питающее устройство выполнено с поддерживающими элементами, например, типа пальцев, которые способствуют удерживанию предметов во время их вертикального транспортирования к зоне выдачи. Поддерживающие элементы распределены с интервалами, соответствующими, по меньшей мере, размеру предмета, который должен транспортироваться по системе. Индивидуальное вертикальное питающее устройство может быть построено в виде канала, например в форме трубчатой конструкции, причем труба может иметь круглое, овальное или квадратное поперечное сечение или сечение иной формы, представляющейся желательной для специалистов. В альтернативном варианте несколько питающих устройств могут быть перекрыты общим кожухом, который может быть сделан съемным, а также прозрачным. Трубы или кожух могут быть выполнены с двойными стенками и благодаря этому обеспечивать термоизоляцию внутреннего объема от окружающего пространства. В процессе использования все дорожки доставляющего модуля могут быть заполнены предметами таким образом, чтобы предметы были доступны для обозрения и создавали привлекательный эффект в целях стимулирования продаж. На выходе или в нижней части вертикального питающего устройства предметы становятся доступными для их выдачи через зону выдачи, которая может быть связана, например, с торговым прилавком. Зона выдачи может быть выполнена, например, в форме отверстия в вертикальном канале или в нижней части дорожки. Отверстие делается соответствующим форме и размерам предмета, подлежащего выдаче. Канал или дорожка могут заканчиваться на некотором расстоянии от основания модуля; тем самым образуется зона, из которой можно извлечь предмет, занимающий на дорожке нижнее положение. Предмет, расположенный в самой нижней части канала, может удерживаться в положении готовности к выдаче за счет того, что находится на одном из поддерживающих элементов, имеющихся в вертикальном питающем устройстве. Альтернативно, предмет может быть перенесен с указанных поддерживающих элементов на основание, расположенное непосредственно под нижним концом канала. В качестве такого основания может, например, служить торговый прилавок, за которым производится обслуживание покупателей, или же конструкция, специально предназначенная для приема предмета. При этом данная конструкция может быть выполнена с возможностью сбора жидкости из предметов в случае появления утечки. После извлечения нижнего предмета из зоны выдачи вертикальное питающее устройство подаст в положение выдачи следующий предмет. Нижеследующее описание переноса предмета от транспортного модуля к доставляющему модулю исходит из того, что предмет транспортируется в держателе предмета, находясь в горизонтальном положении, тогда как внутри доставляющего модуля он должен транспортироваться в вертикальном положении. Таким предметом может быть, например, бутылка или банка с минеральной водой. Для транспорти- 12006495 рования внутри доставляющего модуля предмету должно быть придано вертикальное положение. Выбор указанного положения объясняется тем, что, находясь на дорожках доставляющего модуля, предмет,доступный для обозрения, должен иметь привлекательный вид; особенно важно, чтобы его этикетка была бы удобочитаемой. Важно также, чтобы предметы доставлялись в положении, удобном для их извлечения покупателем (потребителем). Для некоторых предметов, в частности, для бутылок и банок, удобной является их выдача в вертикальном положении. Если конструкция предметов, подлежащих транспортированию в системе по изобретению, позволяет производить их доставку, будучи подвешенными в горизонтальном положении, когда наиболее удобное положение для их переноса в доставляющий модуль также является горизонтальным, система должна обеспечить возможность именно такого переноса предметов. При этом переход от горизонтально ориентированного питающего устройства к вертикально ориентированному питающему устройству потребует изменения положения предметов. Кроме того, поддерживающие элементы на вертикально ориентированном питающем устройстве должны быть выполнены с возможностью поддерживать предметы и в горизонтальном положении. Кроме того, представляется возможным приспособить транспортный модуль и его держатель предмета для транспортирования предметов (для которых это представляется желательным) в вертикальном положении. При этом предмет, подлежащий доставке в пределах системы, может быть симметричным относительно своих горизонтальной и вертикальной центральных осей; альтернативно, он может быть сконструирован иным образом, но так, что изменения его положения при переносе предмета из держателя предмета транспортного модуля в доставляющий модуль не потребуется. В предпочтительном варианте предмет, который должен быть перенесен из держателя предмета на соответствующую дорожку доставляющего модуля, удерживается держателем транспортного модуля в горизонтальном положении. При подходе к доставляющему модулю транспортный модуль останавливается, после чего держатель предмета освобождается от упора. Как следствие, этот держатель начинает разворачиваться вокруг одной из точек его фиксации с переходом в вертикальное положение. Отмеченное освобождение держателя предмета может быть инициировано с помощью специального элемента,такого как микровыключатель, физическое препятствие или иной компонент, который способен инициировать движение. Указанное освобождение держателя предмета должно иметь место в зоне, где имеется достаточно места для перехода этого держателя в вертикальное положение. В альтернативном варианте транспортный модуль может получать от соответствующего передатчика сигналы с командами на перевод держателя предмета в вертикальное положение. В этом случае транспортный модуль должен быть снабжен средствами, которые автоматически освобождают держатель от фиксации на транспортном модуле. Представляется возможным также использовать сигналы от того же или иного передатчика для того, чтобы возвратить держатель предмета в положение упора о транспортный модуль. Упомянутые физическое препятствие или передатчик могут располагаться на доставляющем модуле. После перевода держателя в вертикальное положение транспортный модуль будет находиться у входного окна, ассоциированного с дорожкой, на которую требуется перенести предмет. Подведение транспортного модуля к нужной дорожке обеспечивается на основе информации, полученной транспортным модулем от центрального модуля управления. В той части дорожек, которая соответствует входной зоне, имеются подающие/направляющие устройства, которые переносят предмет от держателя предмета в доставляющий модуль. Каждое подающее/направляющее устройство выполнено поворотным вокруг оси, причем за счет этого поворота устройство будет толкать предмет, находящийся на держателе, через входное окно соответствующей дорожки внутрь доставляющего модуля. Система по изобретению может быть снабжена несколькими подающими/направляющими устройствами по числу дорожек. Альтернативно, подающее/направляющее устройство может быть выполнено с возможностью проталкивания предметов на все дорожки. При этом система дорожек может быть снабжена датчиком для каждой дорожки, который подключен к таймеру и который, базируясь на обнаружении остановки транспортного модуля на заданный период времени, инициирует разворот подающего/направляющего устройства. В альтернативном варианте индивидуальная дорожка может получать от модуля управления информацию о том, какая дорожка должна получить предметы, и на основе этой информации инициировать разворот подающего/направляющего устройства после прибытия транспортного модуля к соответствующей дорожке. После того, как предмет был перемещен через входное окно соответствующей дорожки, во время дальнейшего движения транспортного модуля вдоль системы дорожек с помощью второго физического препятствия, установленного в зоне этой системы, предпочтительно за первым физическим препятствием или передатчиком, обеспечивается возврат держателя предмета в положение упора о транспортный модуль. Затем транспортный модуль продолжает свое движение в направлении зарядного модуля. Согласно одному из вариантов осуществления изобретения оба названных физических препятствия или передатчика, функции которых заключаются в том, чтобы освободить подвесное устройство держателя предмета и затем вернуть его в положение упора о транспортный модуль, могут быть объединены в единственное физическое препятствие, выполняющее обе названных функции. Первый раз, когда подвесное устройство транспортного модуля приводится в контакт с физическим препятствием, это препятствие заставляет данное устройство отделиться от транспортного модуля с переходом держателя предме- 13006495 та в вертикальное положение. В следующий раз, когда транспортный модуль находится в контакте с физическим препятствием, это препятствие заставляет держатель предмета вернуться в положение упора о транспортный модуль. Например, если физическое препятствие помещено за доставляющим модулем по направлению движения транспортного модуля в системе по изобретению, транспортный модуль сначала подойдет к данному препятствию, которое заставит подвесное устройство освободить держатель. Затем транспортный модуль переместится в обратном направлении с подходом к требуемой дорожке, на которую требуется перенести предмет. Когда же транспортный модуль будет проходить мимо того же физического препятствия при своем движении к зарядному модулю, держатель предмета будет переведен в положение упора о транспортный модуль. Разумеется, физическое препятствие может быть установлено и перед доставляющим модулем. В дополнение, транспортный модуль может использовать то же физическое препятствие или передатчик в качестве исходной точки для своего позиционирования у требуемой дорожки. Далее, транспортный модуль может также использовать это же физическое препятствие для обновления имеющейся у него информации о расположении системы дорожек и о расстояниях до различных точек остановки. В том случае, когда используются два различных физических препятствия или передатчика, в качестве исходной точки можно использовать одно из этих препятствий (или один из передатчиков), предпочтительно первое препятствие (первый передатчик). В одном из вариантов выполнения доставляющего модуля в его входной зоне могут быть предусмотрены одна или более дверец, которые могут открываться только вовнутрь, т.е. по направлению соответствующей дорожки. Наличие таких дверец направлено на обеспечение максимально плотной расстановки предметов на горизонтально ориентированном питающем устройстве для того, чтобы полностью использовать емкость доставляющего модуля в качестве буферного хранилища. Когда предметы переносятся на горизонтально ориентированное питающее устройство (например, на конвейерную ленту), это устройство движется в прямом направлении, т.е. в сторону внутренней части дорожки, перемещая предметы внутрь доставляющего модуля. При этом горизонтально ориентированное питающее устройство выполнено с возможностью реверсирования направления движения, и при таком реверсировании предметы оказываются сдвинутыми максимально близко по отношению друг к другу. Тем самым устраняется опасность нестабильного положения предметов или их переворачивания. Плотная расстановка предметов в результате реверсирования достигается в том числе благодаря тому, что указанные дверцы могут открываться только вовнутрь, а направление вращения роликовых блоков может быть изменено на обратное. В альтернативном варианте в месте перехода от горизонтально ориентированного к вертикально ориентированному питающему устройству может быть установлен стопор с управлением от электромагнита. Горизонтально ориентированное питающее устройство движется в прямом направлении, так что предметы будут группироваться вплотную друг к другу у указанного стопора. Стопор может быть отведен путем активации электромагнита, когда горизонтально ориентированное питающее устройство окажется заполненным, или в любой желаемый момент. В результате будет освобожден проход для перехода предметов на вертикально ориентированное питающее устройство. Датчик, установленный в зоне выдачи, фиксирует момент извлечения предмета. В случае, когда извлекаемый предмет опирается на основание, датчик, который может быть выполнен чувствительным к давлению, предпочтительно устанавливается в основании. Если предметы в доставляющем модуле организованы таким образом, что каждая дорожка содержит предметы только одного типа, становится возможным на основе показаний датчика определять и передавать на модуль хранения информацию о том,предметом какого типа должен быть пополнен доставляющий модуль. Доставляющий модуль может быть также оснащен системой, обеспечивающей внутри этого модуля циркуляцию охлажденного воздуха, поступающего из складского помещения. В результате предметы,которые находятся в доставляющем модуле, будут постоянно находиться в охлажденном состоянии. В дополнение, доставляющий модуль может быть снабжен отдельной системой охлаждения, например на основе эффекта Пельтье, которая будет способствовать охлаждению предметов до желаемой температуры. Предметы, находящиеся в зоне выдачи, являются доступными, например, для покупателя, причем предметы, представленные для обозрения, будут подвергаться нагреву со стороны окружающей среды. В связи с этим поток холодного воздуха, текущий вдоль дорожек в той части, где расположены вертикально ориентированные питающие устройства, будет проходить со всех сторон вокруг предметов, находящихся в зоне выдачи, и обеспечивать охлаждение, достаточное для поддерживания предметов при желаемой температуре. Вышеописанные дверцы, расположенные у входных окон дорожек, способствуют поддержанию температуры в доставляющем модуле на требуемом уровне. Может быть использована и ночная крышка, которая устанавливается вокруг выходных окон на ночь для того, чтобы изолировать,насколько это возможно, поток холодного воздуха от влияния тепла, поступающего из внешнего пространства. Как уже упоминалось, система содержит центральный модуль управления, который принимает сиг- 14006495 налы управления и/или информационные сигналы от отдельных модулей системы, а также от имеющихся в этих модулях датчиков или средств приема/передачи сигналов и передает им аналогичные сигналы. Таким образом, центральный модуль управления действует как станция, которая принимает, обрабатывает и передает сигналы с соответствующими сообщениями, поступающие от индивидуальных модулей системы или адресованные этим модулям. Модули системы являются независимыми, причем каждый из них запрограммирован в соответствии с его конкретными задачами. Как следствие, центральный модуль управления должен передавать не рабочие инструкции, а только простые сообщения, касающиеся событий, имеющих место в системе. Перечень фигур чертежей Далее изобретение будет описано на примерах вариантов своего осуществления и со ссылками на прилагаемые чертежи. На фиг. 1 представлена принципиальная схема системы по изобретению. На фиг. 2 - блок-схема, иллюстрирующая управление системой. На фиг. 3 а схематично, в перспективном изображении представлен вариант транспортного модуля согласно изобретению. На фиг. 3b транспортный модуль по фиг. 3 а представлен на виде спереди. На фиг. 3 с транспортный модуль по фиг. 3 а представлен на виде сбоку. На фиг. 3d транспортный модуль по фиг. 3 а представлен на виде сверху. Фиг. 3 е соответствует виду сбоку на транспортный модуль с предметом, помещенным в держатель предмета. Фиг. 3f соответствует виду с противоположной стороны на транспортный модуль, несущий тот же предмет, что и на фиг. 3 е. Фиг. 4 - это схематичное изображение транспортного модуля по фиг. 3a-3f. Фиг. 5 иллюстрирует второй вариант выполнения транспортного модуля по изобретению. На фиг. 6 а в сечении показаны рельсовая направляющая, подвесное устройство и оболочка, соответствующие одному из вариантов подвески рельсовой направляющей, по которой перемещается транспортный модуль. На фиг. 6b в перспективном изображении представлена часть рельсовой направляющей, подвесного устройства и оболочки, представленных на фиг. 6 а. Фиг. 6 с иллюстрирует транспортный модуль с находящимся в нем предметом, движущийся вдоль рельсовой направляющей, показанной на фиг. 6 а и 6b. На фиг. 7 представлена блок-схема, иллюстрирующая последовательность команд инициализации блока управления в составе транспортного модуля. На фиг. 8 представлена блок-схема, иллюстрирующая операции, необходимые для осуществления зарядки транспортного модуля в зарядном модуле. На фиг. 9 а представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, соответствующее выдаче предмета из модуля хранения на приемник предметов. На фиг. 9b представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, показанных на фиг. 9 а, соответствующее перемещению приемника предметов в промежуточное положение. На фиг. 9 с представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, показанных на фиг. 9 а и 9b, соответствующее перемещению приемника предметов в верхнее положение. На фиг. 9d представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, показанных на фиг. 9 а-9 с, а также транспортного модуля, соответствующее переносу предмета на держатель предмета. На фиг. 9 е представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, показанных на фиг. 9a-9d, соответствующее возврату приемника предметов в промежуточное положение после переноса предмета на транспортный модуль. На фиг. 9f представлено схематичное изображение на виде спереди первого варианта модуля хранения и приемника предметов, показанных на фиг. 9 а-9 е, соответствующее перемещению приемника предметов в нижнее положение, в котором он принимает предмет из модуля хранения. Фиг. 9g-9l схематично иллюстрируют на видах спереди процедуру пополнения освободившегося несущего устройства в модифицированном первом варианте выполнения модуля хранения. На фиг. 10 а в перспективном изображении представлен второй вариант выполнения модуля хранения. Фиг. 10b схематично иллюстрирует на виде сбоку второй вариант модуля хранения, помещенный в коробчатую конструкцию. Фиг. 10 с-10d схематично иллюстрируют на видах спереди второй вариант модуля хранения по фиг. 10 а-10b, помещенный в коробчатую конструкцию. На фиг. 11 приведена блок-схема управления модулем хранения.- 15006495 На фиг. 12 а схематично изображен в нижнем положении модуль поворота предмета по изобретению. На фиг. 12b модуль поворота предмета по изобретению схематично изображен в верхнем положении. На фиг. 13 схематично изображен второй вариант выполнения модуля поворота предмета, у которого один из роликовых узлов может быть поднят вверх или опущен. Фиг. 14 схематично иллюстрирует операции процедуры сравнения, выполняемой процессором модуля поворота согласно изобретению. На фиг. 15 приведена блок-схема, иллюстрирующая поток сигналов, служащий для координирования действий модуля поворота и транспортного модуля согласно изобретению. Фиг. 16 а соответствует схематичному перспективному изображению варианта выполнения доставляющего модуля. Фиг. 16b соответствует схематичному изображению варианта выполнения доставляющего модуля на виде сбоку. Фиг. 16 с иллюстрирует входную зону доставляющего модуля на виде, ортогональном виду, представленному на фиг. 16b, причем показано освобождение держателя предмета транспортного модуля от упора в транспортный модуль. Фиг. 16d, на которой доставляющий модуль представлен на виде сбоку, иллюстрирует перемещение предметов от держателя предмета в транспортном модуле к зоне выдачи доставляющего модуля, изображенного на фиг. 16 а. На фиг. 17 приведена блок-схема передачи сигналов внутри доставляющего модуля и между этим модулем и модулем управления. Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения На фиг. 1 представлена принципиальная схема одного из вариантов системы, показывающая, какие модули могут входить в состав системы, и иллюстрирующая взаимное положение различных модулей. Система содержит по меньшей мере один модуль 50; 70 хранения, один модуль 42 поворота предмета,один доставляющий модуль 80, один зарядный модуль 45 и одну систему 6 дорожек, обеспечивающую возможность перемещать предметы P посредством транспортного модуля 8 между различными названными модулями. В состав системы по изобретению входит также центральный модуль 40 управления,служащий для передачи сигналов между различными модулями системы и показанный на фиг. 1 расположенным вблизи внутренней дорожки. На фиг. 2 приведена блок-схема, иллюстрирующая прохождения сигналов управления. Центральный модуль 40 управления принимает сигнал от доставляющего модуля 80, сообщающий, что предмет типа "х" был взят из секции доставки. В этом случае модуль 40 управления передает сигнал на модуль 50; 70 хранения, зарядный модуль 45 и модуль 42 поворота. Данный сигнал указывает тип предмета, который должен быть доставлен для того, чтобы заменить взятый предмет аналогичным предметом из модуля хранения. Один или несколько транспортных модулей 8 системы по изобретению находятся у зарядного модуля 45, причем, пока они не используются, производится подзарядка их накопителей энергии значительным или малым током. В зарядном модуле 45 сигнал центрального блока управления ретранслируется транспортному модулю 8, который в результате приводится в движение. Собственный блок управления, интегрированный в состав транспортного модуля 8, обладает информацией о том, какое расстояние и с каким количеством остановок должен пройти данный транспортный модуль, а также о том, в каком случае остановки должны зависеть от типа предмета, подлежащего транспортированию. Транспортный модуль 8 при своем движении проходит мимо модуля 50; 70 хранения и получает от него требуемый предмет. Модуль 50; 70 хранения подсчитывает количество извлеченных из него предметов, причем он может послать на центральный модуль 40 управления сообщение с предупреждением о необходимости пополнения запасов в данном модуле. Альтернативно, данное предупреждение может быть выдано посредством световых сигналов, появляющихся непосредственно на стене склада. Затем транспортный модуль 8 перемещается к модулю 42 поворота предмета. Модуль 42 поворота предмета также способен передавать сигналы напрямую транспортному модулю 8, минуя центральный блок управления. Эти сигналы передают транспортному модулю 8 команду продолжать движение после того, как предмет был повернут в желаемое положение, или возвратиться к зарядному модулю 45, если предмет был отвергнут модулем 42 поворота. Если сигнал, поступающий на транспортный модуль 8, соответствует команде продолжать движение, данный модуль продолжает двигаться к входной зоне соответствующей дорожки, с которой предмет был извлечен в доставляющем модуле 80. Модуль 40 управления может быть также приспособлен для выдачи пользователю информации, такой как сообщения об ошибке, статистические данные, предупреждение о необходимости пополнения модуля хранения и т.д. Система управления может также обладать способностью ввода внешних данных 43, т.е. способностью ввода, например, новых характеристик для использования в модуле поворота при переходе системы в исходное состояние или различных режимов обслуживания. Каждый модуль 80, 42,- 16006495 50; 70, 45, 8, входящий в состав системы, является самоуправляющимся. В результате модуль 40 управления может быть достаточно простым и служить только для передачи сигналов между модулями. Возможен также вариант, в котором система управления контролирует индивидуальные модули путем передачи сигналов управления на каждый модуль. На фиг. 3 а представлено перспективное изображение варианта выполнения транспортного модуля 8, приспособленного для транспортирования цилиндрического предмета, такого как бутылки минеральной воды или банки. У транспортного модуля 8 имеется двигатель 1, связанный с ведущим колесом 5 транспортного модуля. Двигатель 1 получает энергию от накопителей 7 энергии. Ведущее колесо 5 и другие колеса 2 а, 2b, 2 с установлены на рельсовой дорожке 6. Рельсовая дорожка 6 и транспортный модуль 8 взаимно ориентированы таким образом, что держатель 3 предмета, который соответствует наиболее важной части транспортного модуля 8, находится с нижней стороны транспортного модуля. Опорные элементы 4 и контактная поверхность 3' расположены на держателе 3 предмета таким образом, чтобы при движении транспортного модуля предмет оставался в стабильном положении. На фиг. 3b транспортный модуль 8, изображенный на фиг. 3 а, представлен на виде спереди. Из этой фигуры хорошо видно, как в данном варианте выполнены опорные элементы 4 для того, чтобы поддерживать цилиндрический предмет в держателе предмета. Более конкретно, опорные элементы 4 и контактная поверхность 3' образуют люльку, в которую может быть помещен предмет. На фиг. 3 с транспортный модуль 8, изображенный на двух предыдущих фигурах, представлен на виде сбоку. Из нее видно, что держатель предмета монтируется путем его подвешивания ниже корпуса транспортного модуля 8, причем предмет находится в горизонтальном положении. На держателе предмета предусмотрен выступ 10, который может взаимодействовать с элементами подвесного устройства (не изображены) на транспортном модуле, имеющими, например, форму крючка. В результате в процессе транспортирования держатель предмета находится в горизонтальном положении. На фиг. 3d тот же вариант транспортного модуля представлен на виде сверху. Ведущее колесо 5 и второе колесо 2 а перемещаются по верхней поверхности рельсовой дорожки 6, причем корпус транспортного модуля расположен по одну сторону от рельсовой направляющей. Как видно из фиг. 3 с, вторая пара колес 2b, 2 с катится по нижней стороне рельсовой направляющей. Фиг. 3 е соответствует виду сбоку на транспортный модуль 8 с предметом Р 1, помещенным в держатель 3 предмета. Двигатель 1, накопители энергии, представленные на фиг. 3a-3d и различные электронные компоненты установлены внутри кожуха 27, который прикреплен к фиксирующей пластине 26. Держатель 3 предмета установлен с возможностью поворота в поворотном приспособлении 32 для того,чтобы обеспечить возможность перевода предмета Р 1 из горизонтального в вертикальное положение. Фиг. 3f соответствует виду с противоположной стороны транспортного модуля, несущего тот же предмет, что и на фиг. 3 е. В данном варианте в модуле используются только два колеса 2, 5, причем ведущее колесо 5, которое является передним, связано с двигателем, установленным внутри кожуха 27. В этом варианте подвесное устройство 48 установлено на нижней стороне фиксирующей пластины 26 и кожуха 27 для того, чтобы устанавливать держатель предмета в горизонтальном положении с возможностью выхода из этого положения. В описанных вариантах держатель предмета может поворачиваться вниз, так что предмет переводится из горизонтального в вертикальное положение, например, для переноса предмета в доставляющий модуль с целью выдачи предмета потребителю. Это иллюстрируется фиг. 4. Для того чтобы переместить держатель предмета в вертикальное положение, подвесное устройство отделяется от выступа 10 на держателе предмета, например, для этого подвесное устройство должно встретиться с физическим препятствием. Фиг. 5 иллюстрирует второй вариант выполнения транспортного модуля, допускающий настройку положения колес. Через 5 обозначено ведущее колесо, связанное с двигателем 1; 2 а, 2b и 2 с - другие колеса, которые свободно перемещаются по рельсовым направляющим. У колес имеются выступающие кромки, обеспечивающие удержание транспортного модуля на рельсовых направляющих. На данной фигуре держатель предмета не изображен, но в данном случае он предпочтительно устанавливается ниже корпуса транспортного модуля. На фиг. 6 а транспортный модуль изображен в сечении, причем плоскость сечения проходит через рельсовую направляющую, подвесное устройство и оболочки. Данная фигура иллюстрирует вариант способа подвески применительно к рельсовым элементам 18, которые образуют рельсовую направляющую, вдоль которой движется транспортный модуль. Рельсовые элементы 18 предпочтительно выполняются из алюминия и устанавливаются с использованием зажима посредством резинового профиля 19,который, в свою очередь, закреплен на подвесном устройстве 19 а. Подвесное устройство 19 а предпочтительно прикреплено к присоединительным устройствам 33, закрепленным на потолке. В результате рельсовая направляющая и, следовательно, каретка транспортного модуля расположены над головами людей,находящихся в помещении. Оболочка 34 собрана из нескольких элементов, причем она окружает рельсовую направляющую и фиксируется путем установки с защелкиванием на подвеску 19 а. Такое решение позволяет легко снять элемент оболочки, когда возникает необходимость обеспечить доступ к рельсовой направляющей в конкретной точке. Выступы на внутренних боковых сторонах подвесного устройства- 17006495 служат для установки кабелей, по которым передаются сигналы, или другого необходимого оборудования. На фиг. 6b в перспективном изображении представлена часть рельсовой направляющей, подвесного устройства и оболочки, представленных на фиг. 6 а. Фиг. 6 с иллюстрирует транспортный модуль с находящимся внутри него предметом Р 1, движущийся вдоль рельсовой направляющей, показанной на фиг. 6 а и 6b. Верхнее колесо 5 транспортного модуля катится по рельсовым элементам 18. На фиг. 7 представлена блок-схема, иллюстрирующая последовательность команд инициализации блока управления в составе транспортного модуля. Перед первым использованием система приводится в исходное состояние, после чего транспортный модуль перемещается по всему контуру системы. Блок управления подсчитывает количество оборотов двигателя до момента, когда он обнаружит магнитный передатчик, и использует указанное количество для расчета расстояния, пройденного им до перехода в это новое положение. Кроме того, по типу сигнала, поступающего от магнитного передатчика, он определяет, чему именно соответствует данный конкретный магнит. Когда транспортный модуль завершит полный цикл перемещения, т.е. когда он зарегистрирует все магнитные передатчики, имеющиеся в системе, он паркуется, находясь в рабочем режиме. На фиг. 8 представлена блок-схема, иллюстрирующая операции, необходимые для осуществления зарядки транспортного модуля 8 в зарядном модуле. Транспортный модуль 8 получает сообщение от центрального модуля 40 управления, указывающее, предмет какого типа должен быть доставлен. Это сообщение поступает либо непосредственно от центрального модуля 40 управления, либо через зарядный модуль 45. Зарядный модуль проверяет, является ли блок накопителей энергии в составе транспортного модуля 8 полностью заряженным, и посылает сообщение об уровне заряда центральному модулю 40 управления, так что центральный модуль знает, когда транспортный модуль 8 сможет начать движение. Фиг. 9 а иллюстрирует первый вариант модуля 50 хранения. Модуль хранения содержит по меньшей мере одну опорную часть 58, одно выдачное окно 53 и по меньшей мере одно несущее устройство 51. В данном, первом варианте модуля 50 хранения он выполнен на основе хранилища 57, у которого в дополнение к опорной части 58 имеются две боковые части, удерживающие предметы, помещаемые в хранилище 57. Данные боковые части и опорная часть 58 совместно образуют полость, в которой хранятся предметы. Может быть предусмотрена также еще одна боковая часть, способная открываться и закрываться. У хранилища 57 могут также иметься нижняя и верхняя части, причем хранилище 57 может быть помещено внутрь коробчатой конструкции 54 с возможностью перемещения относительно этой конструкции. Как показано на данной фигуре, эта конструкция может иметь три фиксированные боковые части 56 и четвертую боковую часть, которая может быть выполнена открывающейся. Коробчатая конструкция может быть снабжена верхней частью 56', обеспечивающей формирование закрытой конструкции. Это обстоятельство особенно важно в случае, когда модуль хранения должен функционировать в качестве холодильной камеры. В альтернативном варианте у коробчатой конструкции 54 может иметься дно. В представленном варианте коробчатая конструкция 54 выполнена без дна. В модуле 50 хранения могут быть предусмотрены хладагенты, так что и хранилище 57, и коробчатая конструкция 54 образуют часть охлаждаемой зоны. Хранилище 57 может быть снабжено также несущим устройством 51, которое может быть поднято и опущено внутри хранилища 57 с помощью подъемной системы 52. Запас предметов Р, имеющийся в модуле 50 хранения, в представленном варианте располагается в виде последовательных слоев, начиная с несущего устройства 51, находящегося в полости хранилища. Предметы, изображенные на фиг. 9 а, представляют собой бутылки или банки с минеральной водой, причем они изображены со стороны дна. Из фиг. 9 а можно видеть, что опорная часть 58 хранилища, как и хранилище в целом, расположены наклонно внутри коробчатой конструкции. Если продольная ось опорной части 58 модуля хранения ориентирована под углом, составляющим, например, 0-20 (предпочтительно 7-12) относительно вертикальной оси таким образом, что опорная часть 58 наклонена назад, предметы в хранилище будут занимать стабильное положение по высоте. В опорной части 58 имеется выдачное окно 53, через которое предмет, находящийся в верхнем ряду, может быть выведен из хранилища 57 на приемник 60 предметов. Приемник 60 предметов установлен внутри коробчатой конструкции 54 и имеет возможность перемещаться в вертикальном направлении между тремя различными положениями. На фиг. 9 а он показан находящимся в своем нижнем положении,около выдачного окна 53. Когда приемник 60 предметов находится в этом, нижнем, и в промежуточном положениях, предмет находится в охлаждаемой зоне модуля хранения. Наклон несущего устройства 51 подобран таким образом, что предмет выводится через выдачное окно 53 контролируемым образом и упирается в опорные поверхности 61, имеющиеся в верхней части приемника 60 предметов. Было установлено, что если предметы в модуле хранения представляют собой бутылки или банки с минеральной водой, то установка несущего устройства 51 наклонно, с расположением поверхности этого устройства, на которую помещаются предметы, под углом 30 относительно плоскости, перпендикулярной продольной оси опорной части, обеспечивает удовлетворительное качест- 18006495 во выдачи предметов через выдачное окно. На фиг. 9b иллюстрируется та же ситуация, что и на фиг. 9 а, но в этом случае приемник 60 предметов смещен в вертикальном направлении в свое промежуточное положение, в котором предмет Р 1 все еще находится внутри охлаждаемой зоны. Приемник 60 предметов находится в промежуточном положении до тех пор, пока предмет Р 1 не будет забран для дальнейшего транспортирования внутри системы. Когда приемник 60 предметов находится в промежуточном положении, его боковая стенка 62 перекрывает выдачное окно 53. Подъем и опускание приемника 60 предметов производятся посредством устройства 63 подачи, которое может представлять собой исполнительный механизм. Когда хранилище 57 модуля 50 хранения получает информацию о том, что предмет должен быть забран транспортным модулем 8 и доставлен в доставляющий модуль, приемник 60 предметов перемещает предмет Р 1 в верхнее положение, как это показано на фиг. 9 с. При этом предмет Р 1 поступает в зону 55 выгрузки, имеющуюся в коробчатой конструкции, и может быть забран из нее транспортным модулем 8, переносящим его к доставляющему модулю. Когда предмет находится в зоне 55 выгрузки, он расположен вне охлаждаемой зоны модуля 50. В альтернативном варианте осуществления изобретения приемник 60 предметов может переносить предмет непосредственно из нижнего положения, представленного на фиг. 9 а, в верхнее положение,представленное на фиг. 9 с, минуя промежуточное положение, представленное на фиг. 9b. Фиг. 9d схематично иллюстрирует момент, когда транспортный модуль 8 приведен в положение,соответствующее забору предмета Р 1. Приемник 60 предметов на данной фигуре представлен в своем верхнем положении. Приемник 60 предметов снабжен углублением (канавкой) 64 между опорными поверхностями 61. Держатель 3 предмета в транспортном модуле 8 показан находящимся внутри углубления 64, под предметом Р 1. Когда приемник 60 предметов опускается из своего верхнего положения,предмет Р 1 переносится на держатель предмета 3 транспортного модуля и опирается на контактную поверхность 3' в держателе предмета. Затем предмет Р 1 перемещается посредством транспортного модуля по рельсовой системе к модулю 42 поворота. Фиг. 9 е иллюстрирует приемник 60 предметов, находящийся в промежуточном положении при своем движении в нижнее положение после того, как предмет Р 1 был доставлен на транспортный модуль 8. На фиг. 9f приемник 60 предметов показан в своем нижнем положении, причем новый предмет Р 2 переместился таким образом, что упирается в опорные поверхности 61, имеющиеся в приемнике 60 предметов. После того, как все предметы из верхнего ряда будут выданы из хранилища 57, несущее устройство 51 будет поднято посредством подъемной системы 52. В результате следующий слой предметов будет готов к выдаче через выдачное окно 53. После того, как из хранилища 57 будут выданы все предметы, несущее устройство 51 будет поднято к его верхней части 57', как это показано на фиг. 9g. В этой верхней части 57' может быть установлен датчик, который обнаруживает, что несущее устройство 51 достигло своего верхнего положения, т.е. что хранилище 57 полностью освобождено и должно быть заполнено. Может быть предусмотрен также датчик, расположенный в средней части хранилища и указывающий, что запас предметов в хранилище находится в процессе сокращения. Когда производится заполнение хранилища 57, несущее устройство 51 опускают с помощью подъемной системы, имеющейся в полости хранилища, в нижнюю часть хранилища, как это показано на фиг. 9h. Затем хранилище 57 в целом опускают внутри коробчатой конструкции 54 с помощью подъемной системы 52. В результате хранилище 57 становится доступным для персонала, в обязанности которого входит загрузка хранилища 57 новыми предметами. Это положение иллюстрируется фиг. 9i, на которой показано, что для своего заполнения хранилище выведено за пределы коробчатой конструкции 54. После того как хранилище 57 заполнено новыми предметами Р (фиг. 9j), оно может быть снова поднято внутри коробчатой конструкции 54 в положение, в котором выдачное окно 53 находится на требуемой высоте относительно приемника 60 предметов. Положение, в котором выдачное окно 53 снова находится на уровне приемника 60 предметов, показано на фиг. 9k. После того, как хранилище 57 будет установлено в заданное положение внутри коробчатой конструкции 54, несущее устройство 51 будет перемещать с помощью подъемной системы 52 запас предметов в хранилище 57 вверх до тех пор, пока верхний слой предметов не окажется на уровне выдачного окна 53. Ситуация, соответствующая данному моменту, представлена на фиг. 9l. На фиг. 10 а представлен второй вариант выполнения модуля 70 хранения, в котором несущее устройство выполнено в виде опорного устройства 71 и подъемного устройства 72, служащих, соответственно, для хранения и выдачи предметов Р. Как видно из фиг. 10 а, оба этих устройства выполнены в виде вильчатых захватов с двумя рычагами. Опорное и подъемное устройства 71, 72 закреплены на опорной части 58, которая в варианте по фиг. 10 а выполнена в форме рельсовой системы 73. Опорное устройство предпочтительно закреплено на рельсовой системе 73; однако оно может быть также выполнено с возможностью перемещения по этой системе. Подъемное устройство 72 закреплено на плите 74, снабженной элементами, обеспечивающими возможность ее перемещения. Такими элементами могут быть, например, колеса 75, которые приводятся во вращение от подъемной системы, обеспечивая тем самым движение плиты 74 вдоль рельсовой системы. Колеса установлены с возможностью качения по внутрен- 19006495 ним направляющим 76. Таким образом, плита 74 с подъемным устройством 72 может по мере необходимости перемещаться вдоль рельсовой системы 73. И опорное устройство 71, и подъемное устройство 72 могут быть установлены наклонно, с образованием угла между теми поверхностями опорного и подъемного устройств, на которые помещают предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части 58. Данный угол предпочтительно выбирается равным 30. В процессе использования подъемное устройство 72 обеспечивает доставку предметов в положение вблизи выдачного окна (не изображено) путем их подъема после того, как последний предмет в соответствующем (т.е. в верхнем) слое будет выведен через выдачное окно. После того как все предметы, помещенные на подъемное устройство 72, будут выданы, подъемное устройство 72 складывается, располагаясь параллельно рельсовой системе 73. Рельсовая система 73 выполнена таким образом, что в ней предусмотрена возможность для подъемного устройства 72 в сложенном состоянии проходить позади точки 71' прикрепления опорного устройства 71. Таким образом, в сложенном состоянии подъемное устройство 72 способно переместиться вниз по внутренним рельсам 76 до упора, располагаясь при этом под опорным устройством 71. Когда подъемное устройство 72 устанавливается под опорным устройством 71, оно переводится в разложенное положение, а затем поднимается к опорному устройству 71, будучи настроенным таким образом, что в разложенном состоянии оно способно пройти между захватами опорного устройства 71. При таком прохождении запас предметов, находящийся на опорном устройстве 71, переносится на подъемное устройство 72. Подъемное устройство 72 затем перемещает эти предметы по рельсовой системе 73; в результате верхний слой предметов подводится к выдачному окну. При этом опорное устройство 71 освобождается от предметов, т.е. становится готовым для приема новой их порции. Фиг. 10b иллюстрирует вторую модификацию модуля 70 хранения, в которой опорное устройство 71 имеет три вильчатых рычага. Кроме того, модуль 70 хранения помещен в коробчатую конструкцию 77, снабженную дверцей 78, которая обеспечивает доступ к модулю 70 хранения. Приемник 60 предметов показан находящимся вблизи выдачного окна 53, между опорной частью 58 и боковой стороной коробчатой конструкции. Коробчатая конструкция 77 дополнительно снабжена окном 79, через которое предмет будет передан на транспортный модуль, когда приемник 60 предметов перейдет в свое верхнее положение. Может быть предусмотрен также люк 79', закрывающий окно 79, когда приемник 60 предметов находится в своем промежуточном или нижнем положении. Тем самым обеспечивается возможность поддерживать охлаждение внутри коробчатой конструкции 77. Из фиг. 10b можно ясно видеть, что опорная часть 58 модуля хранения выполнена наклонной. Продольная ось этой части 58 модуля хранения ориентирована под углом к вертикальной оси, который составляет 0-20 (предпочтительно 7-12). Тем самым обеспечивается стабильное положение предметов по высоте. Фиг. 10 с и 10d иллюстрируют на виде спереди модуль хранения, помещенный в коробчатую конструкцию 77 и находящийся в том же положении, что и на фиг. 10b. На фиг. 11 схематично иллюстрируется пример управления модулем 50; 70 хранения и приемником 60 предметов. Более конкретно, показано, как производится управление выдачей предметов из модуля 50; 70 хранения, а также обновление информации в этом модуле после того, как транспортный модуль 8 забрал предмет из приемника 60 предметов. Иллюстрируется также взаимодействие с остальной частью системы для того, чтобы выработать сигнал о том, что модуль хранения пуст или почти пуст. Модуль поворота предмета Фиг. 12 а и 12b схематично иллюстрируют один из вариантов модуля 42 поворота предмета в двух различных положениях. Модуль 42 поворота предмета содержит два роликовых узла на базе роликов 22 и 23, установленных взаимно параллельно в держателе 20. Держатель 20 выполнен с возможностью разворота вокруг оси 25 разворота, расположенной на одном его конце, что позволяет поднимать и опускать другой конец держателя. Ролики 22, 23 приводятся во вращение посредством двигателя 24, который предпочтительно закреплен снаружи держателя 20. Двигатель 24 предпочтительно представляет собой шаговый двигатель или двигатель другого типа, снабженный датчиком его положения. Тем самым обеспечивается возможность управления углом поворота. Предмет Р 1 транспортируется к модулю 42 поворота посредством транспортного модуля 8, снабженного держателем 3 предмета с опорными элементами 4. На фиг. 12 а модуль поворота опущен, что позволяет установить предмет Р 1 в держателе 3 предмета над роликами 22, 23. На фиг. 12b модуль поворота показан в поднятом положении, в котором ролики 22,23 входят в контакт с предметом Р 1; в результате предмет больше не находится в контакте с опорными элементами 4 транспортного модуля. Модуль 42 поворота получает информацию от центрального модуля 40 управления в отношении того, предмет какого типа должен быть повернут, и, следовательно, какие характеристики, записанные в памяти модуля, нужно использовать. Поворот предмета на заданный угол осуществляется с помощью роликов 22, 23 с одновременным измерением характеристики i с помощью фотодиодов, принимающих- 20006495 излучение, испущенное светодиодом и отраженное от предмета Р 1. Имеющийся в модуле 42 поворота процессор производит сравнение измеренной характеристики и опорного значения этой характеристики,и по результатам этого сравнения предмет Р 1 поворачивают в требуемое положение. После того как предмет Р 1 был повернут в требуемое положение, модуль поворота снова возвращается в положение, показанное на фиг. 12 а, в результате чего предмет Р 1 снова оказывается лежащим на опорных элементах 4 держателя 3 предмета для его дальнейшего транспортирования. На фиг. 13 представлен другой вариант осуществления модуля 42 поворота. В этом варианте один из роликов (ролик 22) закреплен неподвижно, тогда как второй ролик установлен подвижно на рычаге 28. Движение рычага осуществляется с помощью второго двигателя 29, благодаря чему ролик 23 может подниматься и опускаться. Имеется также считывающий блок 31, расположенный сбоку от предмета Р 1,над неподвижным роликом 22. Для того чтобы производить поворот предмета Р 1, один из роликов приводится во вращение еще от одного двигателя (не изображен). Когда предмет Р 1 находится в держателе 3 предмета транспортного модуля над модулем 42 поворота, поднимают подвижный ролик 23, так что предмет Р 1 приходит в контакт с обоими роликами. Затем производятся считывание информации с предмета Р 1 и его необходимый поворот, как это уже было описано применительно к предыдущему варианту. Однако, если результаты сравнения измеренной и опорной характеристик окажутся различающимися на недопустимо большую величину, предмет Р 1 отвергается транспортным модулем 8, который получает сигналы на реверсирование операций. При этом подвижный ролик 23 опускается до тех пор, пока предмет Р 1 не будет сброшен из модуля 42 поворота. Фиг. 14 схематично иллюстрирует операции, связанные со сравнением предварительно записанных и измеренных характеристик. Записанные и измеренные характеристики представляются в виде матрицы А сравнения и матрицы В измерений. В рассматриваемом примере эти матрицы содержат по 30x160 элементов. Для того чтобы упростить процедуру, для сравнения используются первые 30 элементов матрицы В измерений. На шаге 35 каждый из этих первых 30 элементов матрицы В вычитают соответственно из каждого из первых 30 элементов матрицы А сравнения. Сумма абсолютных значений получаемых разностей запоминается как сумма S1. После этого, на шаге 36, производится взаимный сдвиг матриц таким образом, что первый элемент матрицы В измерений вычитается из второго элемента матрицы А сравнения. Эта операция повторяется 160 раз, и в результате 30 элементов матрицы В измерений сравниваются с 30 элементами матрицы А сравнения. Суммы абсолютных значений разностей запоминаются подобно тому, как это делалось на шаге 35, в виде сумм S2-S160. На шаге 37 может быть найдена Smin, наименьшая из сумм S1-S160, соответствующая наилучшей корреляции. Если эта сумма меньше заданного порогового значения (шаг 38), то принимается, что она представляет желаемое положение. Основываясь на количестве шагов взаимного сдвига матриц, которое соответствует данной сумме (так, сумме S2 соответствует сдвиг на 1 шаг, сумме S3 - сдвиг на два шага и т.д.), вычисляют, на какое количество шаговых поворотов должен быть развернут предмет для того, чтобы достичь желаемого положения. На шаге 39 бутылку (предмет) поворачивают в желаемое положение или отбрасывают (в случае, если наименьшая сумма Smin превышает пороговое значение.). На фиг. 15 приведена блок-схема, иллюстрирующая поток сигналов, служащий для координирования действий модуля 42 поворота и транспортного модуля 8 согласно изобретению. Доставляющий модуль Доставляющий модуль 80 представлен на фиг. 16 а. Данный модуль содержит дорожки 80 а-80 с,входную зону 83 и зону 81 выдачи. Каждая из дорожек 80 а-80 с содержит горизонтально ориентированное питающее устройство, которое изображено на фиг. 16 а в виде горизонтальной конвейерной ленты 82,и вертикально ориентированное питающее устройство, которое изображено на фиг. 16 а в виде вертикальной конвейерной ленты 84. В альтернативном варианте вместо всех дорожек 80 а-80 с может быть использована общая конвейерная лента. Вертикальные конвейерные ленты 84 показаны установленными в трубах 88 а-88 с, которые предпочтительно изготовлены из прозрачного пластика, позволяющего экспонировать предметы в целях их рекламирования. В альтернативном варианте вертикальные конвейерные ленты могут быть перекрыты общим кожухом. Держатель предмета 3, входящий в состав транспортного модуля 8, изображен на данной фигуре в вертикальном положении, в контакте с рельсовой системой 6 у входной зоны 83 дорожки 80 а. На чертеже показаны также четыре направляющих устройства 86, установленные с возможностью поворота вокруг оси 86'. При повороте направляющих устройств 86 вокруг оси 86' предмет, находящийся в держателе 3 предмета, сталкивается на соответствующую дорожку. На фиг. 16 а показано также, что предмет, находящийся в зоне выдачи, готов к выдаче. Фиг. 16b иллюстрирует принцип действия доставляющего модуля 80 в момент, когда он заполнен предметами и производится извлечение предмета из зоны 81 выдачи данного модуля. Доставляющий модуль представлен на этой фигуре в сечении, на виде сбоку. Цифровые обозначения соответствуют обозначениям, использованным на фиг. 16 а. Зона 81 выдачи может быть расположена, например, на прилавке, у которого производится обслуживание покупателей, что позволяет покупателю самостоятельно извлекать предметы. Горизонтальная конвейерная лента 82 перемещает предметы от входной зоны 83 до- 21006495 точки их переноса на вертикальную конвейерную ленту 84. Вертикальная конвейерная лента изображена снабженной пальцами 85 для поддерживания предметов, когда они движутся с вертикальной конвейерной лентой 84 к зоне 81 выдачи. Фиг. 16 с иллюстрирует входную зону на виде сзади. Представлен также транспортный модуль 8,подошедший к доставляющему модулю 80. Благодаря физическому препятствию 87 держатель 3 предмета освобождается от упора в транспортный модуль 8, что делает возможным переход держателя 3 в вертикальное положение. После этого транспортный модуль 8 помещает предмет на одну из дорожек 80 а 80 с, которые схематично представлены контурами бутылок. В представленном варианте для каждой из дорожек 80 а-80 с предусматривается отдельное направляющее устройство 86. Альтернативно, для всех дорожек 80 а-80 с может быть использовано общее направляющее устройство. На фиг. 16d доставляющий модуль представлен на виде сбоку. Держатель предмета переведен в вертикальное положение и находится на соответствующей дорожке. На данной фигуре направляющее устройство изображено в момент поворота вокруг своей оси 86', заставляющего предмет Р 1 перемещаться из держателя предмета через входную зону 83. Перед тем, как принять предмет Р 1, вертикальная конвейерная лента 84 продвинулась вперед. В результате предмет, ближайший к зоне 81 выдачи, оказался в зоне 81 выдачи, т.е. доступным для выдачи. После этого горизонтальная конвейерная лента 82 продвигается вперед, заставляя наиболее удаленный от входа предмет перейти на вертикальную конвейерную ленту 84. Остальные предметы, находящиеся на горизонтальной конвейерной ленте 82, продвигаются вперед внутри доставляющего модуля 80, освобождая место для предмета, который должен быть подан от транспортного модуля 8. На фиг. 17 схематично иллюстрируются управление доставляющим модулем 80 и передача сигналов между системой управления и доставляющим модулем 80. Можно видеть, что когда предмет извлекается (например, покупателем) из доставляющего модуля, на основе данных, поступающих от датчика,установленного в зоне 81 выдачи доставляющего модуля, новый предмет того же типа продвигается вперед в доставляющем модуле 80. В модуль управления передается также информация о том, предмет какого типа был извлечен из доставляющего модуля 80. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Система для транспортирования предметов (Р) из зоны складирования запасов в зону, из которой производится выдача предметов (Р), содержащая транспортный модуль (8) для перемещения предметов(Р), движущийся по системе дорожек, отличающаяся тем, что содержит по меньшей мере один из следующих модулей: транспортный модуль (8), снабженный двигательным устройством, держателем (3) предмета для помещения в него по меньшей мере одного предмета (Р 1), накопителем или накопителями (7) энергии,запасающими энергию для приведения в действие двигательного устройства, и блоком управления для управления двигательным устройством,систему дорожек, вдоль которых перемещается транспортный модуль, перемещающий предметы между различными модулями,зарядный модуль для зарядки накопителей (7) энергии транспортного модуля,модуль (50; 70) хранения для складирования предметов (Р), объединенный с приемником (60) предметов, который принимает предмет (Р 1), находящийся в модуле, и делает его доступным, обеспечивая тем самым возможность переноса предмета (Р 1) в держатель (3) предмета транспортного модуля,модуль (42) поворота предмета, в котором предмет или ориентируется таким образом, что характеризующие его свойства или его этикетка находятся в желаемом положении во время транспортирования предмета по системе дорожек и/или в процессе выдачи, или отвергается в случае, если его качество неудовлетворительно или его тип не соответствует требуемому,доставляющий модуль (80), имеющий входную зону (83) и зону (81) выдачи, причем предмет (Р 1) транспортируется в доставляющий модуль и поступает в зону выдачи для его извлечения, например, покупателем, причем входная зона (83) и зона (81) выдачи доставляющего модуля расположены на различных уровнях,центральный модуль управления для передачи сигналов на различные модули системы и приема сигналов от указанных модулей. 2. Система по п.1, отличающаяся тем, что система дорожек образована рельсовой направляющей,состоящей из нескольких рельсовых секций, причем рельсовые секции выполнены с возможностью закрепления в держателях за счет зажима в резиновых профилях. 3. Способ управления системой для транспортирования предметов (Р) с использованием системы дорожек из зоны складирования запасов в зону, из которой производится выдача предметов (Р), содержащей несколько независимых модулей, включая по меньшей мере один транспортный модуль (8) для перемещения предметов (Р) по системе дорожек, зарядный модуль для накопления энергии в транспортном модуле, модуль хранения для складирования предметов (Р), модуль (42) поворота предмета для придания предмету желаемого положения и доставляющий модуль (80), в который доставляется предмет(Р 1) и в котором он подается в зону выдачи для его извлечения, отличающийся тем, что центральный модуль (40) управления принимает сигналы от доставляющего модуля (80) о том, что в доставляющем модуле необходимо заменить извлеченный предмет определенного типа,с учетом принятых сигналов модуль (40) управления передает по меньшей мере на один модуль (50; 70) хранения, зарядный модуль (45), транспортный модуль (8) и модуль (42) поворота предмета сигналы,содержащие информацию о том, предмет какого типа подлежит замене в доставляющем модуле (80), при этом транспортный модуль (8) способен напрямую связываться по меньшей мере с одним из независимых модулей для передачи/приема сигналов,транспортный модуль (8) перемещается внутри системы в соответствии с информацией, запрограммированной в модуле управления, интегрированном в составе транспортного модуля, и описывающей, каким образом данный модуль должен перемещаться внутри системы при получении сигналов от центрального модуля (40) управления и/или других модулей системы. 4. Транспортный модуль (8) для транспортирования предмета по рельсовой дорожке (6), содержащий корпус,направляющие элементы (5, 2 а, 2b, 2 с), связанные с корпусом,двигатель (1), выполненный с возможностью приводить во вращение направляющие элементы,по меньшей мере один накопитель (7) энергии, обеспечивающий снабжение двигателя энергией,отличающийся тем, что дополнительно содержит: держатель (3) предмета, предпочтительно расположенный с нижней стороны корпуса,по меньшей мере одно детекторное устройство для обнаружения передатчиков информации, установленных вдоль рельсовой дорожки (6), и для получения информационных сигналов от указанных передатчиков,блок управления, содержащий процессор и запоминающее устройство и выполненный с возможностью управления двигателем на основе сигналов от детекторного устройства. 5. Устройство для поворота предмета (Р 1), характеризующееся тем, что содержит по меньшей мере один роликовый узел (22, 23), выполненный с возможностью осуществления поворота предмета (Р 1),оптический считывающий блок для считывания и запоминания оптических характеристик предмета(Р 1),запоминающее устройство для хранения оптических характеристик и процессор, связанный с роликовым узлом (роликовыми узлами) и со считывающим блоком и выполненный с возможностью сравнения данных от оптического считывающего блока и хранящихся оптических характеристик, а также приема сигналов от внешнего модуля и передачи на внешний модуль сигналов, основанных на результатах указанного сравнения. 6. Способ поворота предмета посредством роликовых узлов, характеризующийся тем, что включает следующие операции: заранее вводят в запоминающее устройство опорные характеризующие данные и критерии сравнения,вводят в запоминающее устройство данные измерений, поступающие от считывающего блока,сравнивают данные измерений, поступившие от считывающего блока, с предварительно введенными опорными характеризующими данными, при этом если результат сравнения удовлетворяет заданным критериям, рассчитывают количество шагов, на которые нужно повернуть предмет, и передают на роликовые узлы сигнал, содержащий информацию о количестве шагов, на которые нужно повернуть предмет, или если результат сравнения не удовлетворяет заданным критериям, передают на роликовые узлы сигнал, приводящий к опусканию одного из роликов и сбрасыванию тем самым предмета из роликового узла. 7. Модуль (50; 70) хранения для складирования предметов (Р), содержащий по меньшей мере одну опорную часть (58), по меньшей мере одно выдачное окно (53) для выдачи предмета и по меньшей мере одно несущее устройство (51), отличающийся тем, что продольная ось опорной части (58) предпочтительно ориентирована под углом к вертикальной оси,несущее устройство (51; 71, 72) расположено наклонно, с образованием угла между опорной поверхностью несущего устройства, на которую помещаются предметы, и плоскостью, перпендикулярной продольной оси опорной части,выдачное окно (53) выполнено в опорной части (58) или связано с ней, причем размеры и форма выдачного окна (53) согласованы с размерами и формой предмета,предметы (Р) могут укладываться рядами на несущем устройстве (51; 71, 72) таким образом, что направление их качения ориентировано в сторону опорной части (58), в которой выполнено или с которой связано выдачное окно (53). 8. Доставляющий модуль (80) для доставки предметов (Р) между двумя взаимно смещенными зона- 23006495 ми для обеспечения транспортирования предметов с целью их выдачи, например, покупателю, отличающийся тем, что содержит одну или более дорожек (80 а-80 с), имеющих входную зону (83) для ввода предметов (Р) в доставляющий модуль (80) и зону (81) выдачи для выдачи предметов (Р) из доставляющего модуля (80), причем каждая дорожка (80 а-80 с) содержит по меньшей мере одно горизонтально ориентированное питающее устройство (82), за которым следует по меньшей мере одно вертикально ориентированное питающее устройство (84) с образованием разности уровней между входной зоной (83) и зоной (81) выдачи, при этом питающие устройства (82, 84) выполнены с возможностью временного хранения предметов, подлежащих выдаче из зоны (81) выдачи. 9. Приемник (60) предметов (Р) из модуля (50; 70) хранения для складирования предметов (Р), выполненный с возможностью получения предметов (Р) от модуля (50; 70) хранения и последующего перемещения предметов (Р) к транспортному модулю, отличающийся тем, что его верхняя часть выполнена способной служить опорой для предмета и содержит наклонные опорные поверхности (61), а также углубление (64), выполненное предпочтительно между наклонными опорными поверхностями (61) с возможностью входа в него держателя (3) предметов транспортного модуля, при этом приемник (60) предметов выполнен с возможностью занимать различные положения, предпочтительно в вертикальном направлении или расположен вблизи модуля (50; 70) хранения. 10. Система для транспортирования предмета от модуля (50; 70) хранения к приемнику (60) предметов и от приемника (60) предметов к транспортному модулю (8), содержащему держатель предмета,отличающаяся тем, что модуль (50; 70) хранения снабжен окном (53) для выведения предметов (Р) на приемник (60) предметов,приемник (60) предметов имеет часть, способную служить упором для предмета, и углубление (64),в которое входит держатель (3) предмета транспортного модуля для получения предмета,приемник (60) предметов выполнен с возможностью занимать различные положения относительно модуля хранения, причем в своем нижнем положении приемник (60) предметов обеспечивает возможность выведения предметов (Р) через выдачное окно (53) таким образом, что по меньшей мере один предмет устанавливается на упор в приемнике (60) предметов,в своем верхнем положении приемник (60) предметов перекрывает выдачное окно (53) и одновременно обеспечивает готовность предмета к перемещению на транспортный модуль (8),в своем промежуточном положении приемник (60) предметов удерживает предмет до того момента,когда становится возможным перемещение предмета в держатель (3) предмета транспортного модуля,или ожидает получения информации о своем переводе в верхнее положение, причем выдачное окно (53) при нахождении приемника (60) предмета в промежуточном положении закрыто.

МПК / Метки

МПК: B65G 63/02, G06F 17/60

Метки: предметов, зоны, транспортирования, выдачи, система, складской, зону

Код ссылки

<a href="http://easpatents.com/30-6495-sistema-transportirovaniya-predmetov-ot-skladskojj-zony-v-zonu-vydachi.html" rel="bookmark" title="База патентов Евразийского Союза">Система транспортирования предметов от складской зоны в зону выдачи</a>

Похожие патенты